[发明专利]毫米波雷达与惯性测量单元的检测方法及相关装置

说明书

本发明实施例公开了一种毫米波雷达与惯性测量单元的检测方法及相关装置，该方法包括：获取车辆在地理环境中行驶时，毫米波雷达检测的位置数据、惯性测量单元检测的第一位姿数据，地理环境中设置有至少一个参照物；在第一位姿数据的坐标系下，搜索表征参照物的位置数据，作为目标位置数据；根据目标位置数据，计算毫米波雷达与惯性测量单元联合标定参数的偏差。利用第一位姿数据对毫米波雷达检测到的位置数据进行坐标转换，进一步搜索表征参照物的目标位置数据，基于目标位置数据进行偏差的计算，计算过程简单，占用内存较少，可实现对毫米波雷达与惯性测量单元联合标定参数的自动化检测，提高了检测的效率，可满足高频检测的需求。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种毫米波雷达与惯性测量单元的检测方法及相关装置。

背景技术

在无人驾驶技术领域中，通常需要对各个传感器之间的相对位姿进行标定，使得多个传感器采集到的车辆位置信息统一到同一个坐标系下，进而根据同一个坐标系下的位置信息，对车辆进行规划、决策或者控制。

在车载自动驾驶系统运转过程中，各个传感器往往会由于各种原因(如碰撞、硬件拆装、长期颠簸行驶等等)而造成不可避免的位移，相对原有的位置发生变化，从而使得原来的标定参数失效。因此，对传感器之间的标定参数进行定期检测就成为了关键一环。

对毫米波雷达的标定，一般是标定毫米波雷达与惯性测量单元的相对位姿。在传统的标定检测方法中，常采用手工物理测量的方法或采用可视化标记并手动控制键盘移动进行标记匹配的方法，由于这些方法需要手工调整操作，效率较低，且存在较大的量测误差，无法实现自动化的标定检测。因此，现在多采用自动化的毫米波雷达标定方法对标定参数进行检测，即定期重复一遍完整的自动化毫米波雷达标定过程。该检测方法虽然可以实现自动化，但仍然需要重复一遍完整的标定过程，不适用于长期高频的对标定参数的检测需求。

发明内容

本发明提供一种毫米波雷达与惯性测量单元的检测方法及相关装置，以解决对毫米波雷达进行标定参数的检测，检测效率低下且检测过程繁琐的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种毫米波雷达与惯性测量单元的检测方法，包括：

获取车辆在地理环境中行驶时，毫米波雷达检测的位置数据、惯性测量单元检测的第一位姿数据，所述地理环境中设置有至少一个参照物；

在所述第一位姿数据的坐标系下，搜索表征所述参照物的所述位置数据，作为目标位置数据；

根据所述目标位置数据，计算所述毫米波雷达与所述惯性测量单元联合标定参数的偏差。

第二方面，本发明实施例还提供了一种毫米波雷达与惯性测量单元的检测装置，包括：

数据获取模块，用于获取车辆在地理环境中行驶时，毫米波雷达检测的位置数据、惯性测量单元检测的第一位姿数据，所述地理环境中设置有至少一个参照物；

搜索模块，用于在所述第一位姿数据的坐标系下，搜索表征所述参照物的所述位置数据，作为目标位置数据；

偏差计算模块，用于根据所述目标位置数据，计算所述毫米波雷达与所述惯性测量单元联合标定参数的偏差。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的毫米波雷达与惯性测量单元的检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的毫米波雷达与惯性测量单元的检测方法。