[发明专利]一种用于康复机器人的减重机构在审
申请号: | 202010901638.8 | 申请日: | 2020-09-01 |
公开(公告)号: | CN112076067A | 公开(公告)日: | 2020-12-15 |
发明(设计)人: | 高学山;苗明达;梁鹏;高锐;张清芳;李健;李敬业;兰冰青 | 申请(专利权)人: | 北京理工大学 |
主分类号: | A61H3/00 | 分类号: | A61H3/00;A61H3/04 |
代理公司: | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人: | 梁倩;廖辉 |
地址: | 100081 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 康复 机器人 机构 | ||
1.一种用于康复机器人的减重机构,其特征在于,包括:结构框架(1)、运动驱动组件、调节平台(9)、旋转轴(2)、转轮(4)、绳索及拉伸弹簧(5);
所述调节平台(9)通过运动驱动组件安装在结构框架(1)内,运动驱动组件用于带动调节平台(9)沿竖直方向进行直线运动;
所述旋转轴(2)的两端通过轴承安装在结构框架(1)的顶部,且旋转轴(2)与调节平台(9)所在平面平行;旋转轴(2)的端部与康复机器人的牵引臂(23)固连;
所述旋转轴(2)上同轴固定有两个以上转轮(4),转轮(4)的外圆周面加工有一圈绳索槽;绳索绕装在所述绳索槽内,且绳索的一端固定在绳索槽内;
与所述转轮(4)个数相同的拉伸弹簧(5)的一端固定在调节平台(9)上,另一端与绳索的另一端连接。
2.如权利要求1所述的一种用于康复机器人的减重机构,其特征在于,所述运动驱动组件包括:丝杆(7)、伺服电机、联轴器(10)及调节螺母(12);
所述调节螺母(12)固定在调节平台(9)的中部;所述丝杠(7)与调节螺母(12)配合,且丝杠(7)的轴向与调节平台(9)所在平面垂直;丝杠(7)的端部通过联轴器(10)与伺服电机的输出轴同轴连接,伺服电机固定在结构框架(1)的底部。
3.如权利要求1或2所述的一种用于康复机器人的减重机构,其特征在于,还包括直线导轨(6)和直线轴承(13);
所述两个平行的直线导轨(6)固定在结构框架(1)内,且直线导轨(6)的长度方向与调节平台(9)所在平面垂直;
所述调节平台(9)通过两个直线轴承(13)分别与两个直线导轨(6)滑动配合。
4.如权利要求1所述的一种用于康复机器人的减重机构,其特征在于,所述旋转轴(2)两端的轴承为交叉滚珠轴承。
5.如权利要求1所述的一种用于康复机器人的减重机构,其特征在于,所述拉伸弹簧(5)通过弹簧锁扣(8)固定在调节平台(9)上,其中,所述弹簧锁扣(8)通过螺纹拧紧在调节平台(9)上。
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