[发明专利]一种用于康复机器人的减重机构在审
| 申请号： | 202010901638.8 | 申请日： | 2020-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN112076067A | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 高学山;苗明达;梁鹏;高锐;张清芳;李健;李敬业;兰冰青 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;A61H3/04 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 梁倩;廖辉 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 康复 机器人 机构 | ||
1.一种用于康复机器人的减重机构，其特征在于，包括：结构框架(1)、运动驱动组件、调节平台(9)、旋转轴(2)、转轮(4)、绳索及拉伸弹簧(5)；
所述调节平台(9)通过运动驱动组件安装在结构框架(1)内，运动驱动组件用于带动调节平台(9)沿竖直方向进行直线运动；
所述旋转轴(2)的两端通过轴承安装在结构框架(1)的顶部，且旋转轴(2)与调节平台(9)所在平面平行；旋转轴(2)的端部与康复机器人的牵引臂(23)固连；
所述旋转轴(2)上同轴固定有两个以上转轮(4)，转轮(4)的外圆周面加工有一圈绳索槽；绳索绕装在所述绳索槽内，且绳索的一端固定在绳索槽内；
与所述转轮(4)个数相同的拉伸弹簧(5)的一端固定在调节平台(9)上，另一端与绳索的另一端连接。
2.如权利要求1所述的一种用于康复机器人的减重机构，其特征在于，所述运动驱动组件包括：丝杆(7)、伺服电机、联轴器(10)及调节螺母(12)；
所述调节螺母(12)固定在调节平台(9)的中部；所述丝杠(7)与调节螺母(12)配合，且丝杠(7)的轴向与调节平台(9)所在平面垂直；丝杠(7)的端部通过联轴器(10)与伺服电机的输出轴同轴连接，伺服电机固定在结构框架(1)的底部。
3.如权利要求1或2所述的一种用于康复机器人的减重机构，其特征在于，还包括直线导轨(6)和直线轴承(13)；
所述两个平行的直线导轨(6)固定在结构框架(1)内，且直线导轨(6)的长度方向与调节平台(9)所在平面垂直；
所述调节平台(9)通过两个直线轴承(13)分别与两个直线导轨(6)滑动配合。
4.如权利要求1所述的一种用于康复机器人的减重机构，其特征在于，所述旋转轴(2)两端的轴承为交叉滚珠轴承。
5.如权利要求1所述的一种用于康复机器人的减重机构，其特征在于，所述拉伸弹簧(5)通过弹簧锁扣(8)固定在调节平台(9)上，其中，所述弹簧锁扣(8)通过螺纹拧紧在调节平台(9)上。
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