[发明专利]一种具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪

权利要求书

1.一种具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，其特征在于，包括基板（100）、抓取装置（200）、聚拢装置（300）和驱动机构（400），所述基板（100）底面的中心连接有中心固定块（120）；

所述抓取装置（200）包括对称设置在所述中心固定块（120）左右两侧的抓取机构，所述聚拢装置（300）包括对称设置在所述中心固定块（120）前后两侧的聚拢机构；

所述抓取机构和所述聚拢机构均包括导杆、滑块和外侧固定块，所述导杆的一端和所述中心固定块相连接，另一端和外侧固定块相连接，所述滑块滑动连接在所述导杆上，且所述滑块的顶端贯穿至所述基板（100）的顶面，所述滑块和所述中心固定块之间连接有弹簧；

所述抓取机构还包括抓取臂，所述抓取臂固定连接在所述滑块的底端，所述聚拢机构还包括聚拢臂，所述聚拢臂的中部铰接在所述滑块的底端，所述聚拢臂的顶端贯穿腰型孔，并和所述腰型孔铰接；所述聚拢臂的底端连接有弧形聚拢杆，所述弧形聚拢杆朝向所述中心固定块（120）的垂线方向；

所述驱动机构（400）连接在所述基板（100）的顶面，所述驱动机构（400）包括动力源、导轮（420）和牵引绳（430），所述牵引绳（430）的一端与所述动力源的输出端相连接，另一端绕过所述导轮（420）和所述滑块的顶端相连接；

所述动力源工作带动四个所述滑块同时向靠近或远离中心固定块（120）的一侧运动，所述滑块运动带动左右两侧的所述抓取臂和前后两侧的所述聚拢臂同时聚拢或同时张开；

左右两侧的所述抓取机构还包括聚拢臂，所述聚拢臂的中部和所述抓取臂的顶部相铰接，所述聚拢臂的顶端和所述基板（100）相铰接；

所述基板（100）的外周均布有四个长方形凸角，每个所述凸角上均设有长槽（110），所述长槽（110）的长度方向的中心线和所述基板（100）的中心相交，所述滑块的顶端连接的顶杆和所述长槽（110）滑动连接；

所述导轮包括和基板（100）转动连接的导轮一（421）、导轮二（422）、导轮三（423）和导轮四（424），所述导轮一（421）与导轮二（422）关于气缸（410）的中心线对称设置；所述导轮三（423）和导轮四（424）关于气缸（410）的中心线对称设置；

所述牵引绳有四根，每根所述牵引绳的一端均和所述气缸的输出端相连接，每根所述牵引绳的另一端分别绕过导轮一（421）、导轮二（422）、导轮三（423）和导轮四（424）与对应的所述顶杆相连接。

2.根据权利要求1所述的花卉移栽手爪，其特征在于，所述抓取机构中的所述弧形聚拢杆的中间设有缺口。

3.根据权利要求1所述的花卉移栽手爪，其特征在于，所述抓取臂的底端设有朝向中心固定块（120）垂线方向的钳口。

4.根据权利要求1所述的花卉移栽手爪，其特征在于，所述外侧固定块的顶面和所述基板（100）的底面通过螺钉连接。

5.根据权利要求1所述的花卉移栽手爪，其特征在于，所述外侧固定块和所述中心固定块（120）之间的导杆的数量为两根，两根所述导杆互相平行。

6.根据权利要求1所述的花卉移栽手爪，其特征在于，所述动力源为气缸（410），所述气缸连接在所述基板（100）的顶面，所述气缸（410）的中心线与两对称的凸角的连线呈四十五度设置。