[发明专利]具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪

权利要求书

1.具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，其特征在于，包括基板（100）、抓取装置（200）、聚拢装置（300）和驱动机构（400），所述驱动机构（400）连接在所述基板（100）顶面的中心，所述驱动机构（400）的输出端贯穿至所述基板（100）的底面；

所述抓取装置（200）和所述聚拢装置（300）均位于所述基板（100）的底面，所述抓取装置（200）包括对称设置在所述驱动机构（400）的输出端两侧的抓取机构，所述聚拢装置（300）包括均布在所述驱动机构（400）输出端四周的四个聚拢机构；

所述聚拢机构包括聚拢臂装置，所述聚拢臂装置的顶端和所述驱动机构（400）的输出端相连接，所述聚拢臂装置的中部铰接在基板（100）底面的杆铰支座上，四个所述聚拢臂装置的底端均朝向所述基板（100）中心的铅垂线方向；所述抓取机构包括抓取臂装置，所述抓取臂装置的顶端和所述驱动机构（400）的输出端相连接，所述抓取臂装置的中部铰接在所述基板（100）底面的臂铰支座上，两个所述抓取臂装置的底端均朝向所述基板（100）中心的铅垂线方向；

所述抓取臂装置呈弓形，所述抓取臂装置包括一体成型依次设置的抓取上臂、抓取中臂和抓取下臂，所述抓取上臂的顶端和所述驱动机构（400）的输出端相铰接，所述抓取上臂的中部和所述基板（100）底面的臂铰支座铰接连接；

所述聚拢臂装置包括摆杆、聚拢臂和聚拢杆，所述聚拢杆连接在所述聚拢臂的底端，所述摆杆的外端和所述聚拢臂的顶端相连接；

所述摆杆的内端和所述驱动机构（400）的输出端相铰接，所述摆杆的中间部和所述基板（100）底面的杆铰支座铰接连接；

所述摆杆和驱动机构（400）的铰点到所述摆杆和杆铰支座的铰点之间的距离小于所述抓取上臂和驱动机构（400）的铰点到所述抓取上臂和臂铰支座之间的距离；

所述聚拢杆的形状为弧形，所述聚拢杆的弧形面朝向所述基板（100）中心的铅垂线方向；

两个所述抓取机构设置在所述驱动机构（400）输出端的左右两侧，其中两个所述聚拢机构设置在所述驱动机构（400）输出端的左右两侧，另两个所述聚拢机构和所述抓取机构之间呈九十度设置；

左右设置的两个所述聚拢机构中的聚拢臂装置位于左右设置的两个抓取机构中的抓取臂装置的内侧。

2.根据权利要求1所述的移栽手爪，其特征在于，所述抓取下臂的底端连接有用于夹持植物的钳口。

3.根据权利要求1所述的移栽手爪，其特征在于，所述驱动机构（400）为气缸（410）。

4.根据权利要求3所述的移栽手爪，其特征在于，所述气缸（410）的输出端活塞杆（412）的底端连接有联接盘（413），所述联接盘（413）的四周均布有连接铰接座。