[发明专利]具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪

说明书

本发明公开了具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，包括基板、抓取装置、聚拢装置和驱动机构，驱动机构连接在基板顶面的中心，抓取装置包括对称设置在驱动机构的输出端两侧的抓取机构，聚拢装置包括均布在驱动机构输出端四周的聚拢机构；聚拢机构包括聚拢臂装置，聚拢臂装置和驱动机构的输出端相连接，聚拢臂装置的中部铰接在基板底面的臂铰支座上，四个聚拢臂装置的底端均朝向基板中心的铅垂线方向；抓取机构包括抓取臂装置，抓取臂装置和驱动机构的输出端相连接，抓取臂装置的中部铰接在基板底面的杆铰支座上，两个抓取臂装置的底端均朝向基板中心的铅垂线方向；本装置在抓取植物花卉的同时能够有效的实现植物花卉叶子的聚拢，结构简单。

技术领域

本发明涉及苗种移栽设备技术领域，具体涉及具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪。

背景技术

目前国内的花卉移栽还主要靠人工来完成。虽然已有部分研究单位或高校开展了对花卉移栽手爪的研究，但由于花卉具有体积大、枝叶错杂等特点，因此未能有适应花卉移栽的移栽手爪投入生产。北京工业大学研制的手爪，申请号为：201210537227.0的专利结构比较复杂，聚拢板只有一对，也比较小，聚拢叶子的效果有限，现有的移栽手抓还具有伤苗现象。因此设计探索更实用的移栽手爪具有现实意义。

发明内容

本发明的目的在于提供具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，以解决现有技术中植物花卉移栽手爪结构复杂，不能有效的实现聚拢花卉叶子的问题。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

具有聚拢叶子功能的花卉移栽手爪，包括基板、抓取装置、聚拢装置和驱动机构，所述驱动机构连接在所述基板顶面的中心，所述驱动机构的输出端贯穿至所述基板的底面；

所述抓取装置和所述聚拢装置均位于所述基板的底面，所述抓取装置包括对称设置在所述驱动机构的输出端两侧的抓取机构，所述聚拢装置包括均布在所述驱动机构输出端四周的四个聚拢机构；

所述聚拢机构包括聚拢臂装置，所述聚拢臂装置的顶端和所述驱动机构的输出端相连接，所述聚拢臂装置的中部铰接在基板底面的臂铰支座上，四个所述聚拢臂装置的底端均朝向所述基板中心的铅垂线方向；所述抓取机构包括抓取臂装置，所述抓取臂装置的顶端和所述驱动机构的输出端相连接，所述抓取臂装置的中部铰接在所述基板底面的杆铰支座上，两个所述抓取臂装置的底端均朝向所述基板中心的铅垂线方向。

进一步地，所述抓取臂装置呈弓形，所述抓取臂装置包括一体成型依次设置的抓取上臂、抓取中臂和抓取下臂，所述抓取上臂的顶端和所述驱动机构的输出端相铰接，所述抓取上臂的中部和所述基板底面的臂铰支座铰接连接。

进一步地，所述抓取下臂的底端连接有用于夹持植物的钳口。

进一步地，所述聚拢臂装置包括摆杆、聚拢臂和聚拢杆，所述聚拢杆连接在所述聚拢臂的底端，所述摆杆的外端和所述聚拢臂的顶端相连接；

所述摆杆的内端和所述驱动机构的输出端相铰接，所述摆杆的中间部和所述基板底面的杆铰支座铰接连接。

进一步地，所述聚拢杆的形状为弧形，所述聚拢杆的弧形面朝向所述基板中心的铅垂线方向。

进一步地，所述摆杆和驱动机构的铰点到所述摆杆和杆铰支座的铰点之间的距离小于所述抓取上臂和驱动机构的铰点到所述抓取上臂和臂铰支座之间的距离。

进一步地，两个所述抓取机构设置在所述驱动机构输出端的左右两侧，其中两个所述聚拢机构设置在所述驱动机构输出端的左右两侧，另两个所述聚拢机构和所述抓取机构之间呈九十度设置。

进一步地，左右设置的两个所述聚拢机构中的聚拢臂装置位于左右设置的两个抓取机构中的抓取臂装置的内侧。

进一步地，所述驱动机构为气缸。