[发明专利]一种地图传感器地图匹配结果的验证方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种地图传感器地图匹配结果的验证方法及装置，将地图传感器的输出进行提取，并转化为可视化文件；同时将地图传感器中内置的高精度地图，也转化为相同格式的可视化文件。在可视化平台中将两种可视化数据进行加载叠加，以可视化的形式进行走行重现，从而进行地图匹配结果的验证。本发明与现有技术相比，能够更加直观的判断地图匹配结果的正确性，降低了地图传感器地图匹配结果验证的难度。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶、导航地图技术领域，尤其涉及一种地图传感器(MapECU，即Map Electronic Control Unit，下文简称为MPU)地图匹配结果的验证方法及装置。

背景技术

随着汽车自动驾驶技术的发展，目前的动态传感器(如：摄像头、雷达)均不能满足level3及更高级别的自动驾驶功能。

精确地定位是车辆实现自动驾驶的重要前提。目前，针对高精度地图匹配定位，可以通过地图传感器将汽车动态传感器感知到的信息与高精度地图进行验证对比，提供车辆可在高精度水平上确定其位置、方向等信息的参照点。

利用高精度地图匹配定位，理论上是能够解决动态传感器(如：摄像头、雷达)的盲区问题，以满足自动驾驶的需求。但是，如果高精度地图数据存在缺陷，或地图匹配存在错误，将会导致难以预料的后果。

因此，如何提供一种方法，针对地图传感器地图匹配结构进行验证，成为亟需解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种地图传感器地图匹配结果的验证方法及装置，用以对地图传感器地图匹配结果进行验证。

第一方面，本发明实施例提供一种地图传感器地图匹配结果的验证方法，包括：

获取地图传感器的输出信号，并从所述输出信号中解析提取路线数据和地图数据；

将提取的路线数据和地图数据进行可视化转换，获得地图传感器输出的第一可视化文件；

将地图传感器中内置的高精度地图数据进行可视化转换，获得第二可视化文件；

将所述第一可视化文件与第二可视化文件叠加显示，进行地图匹配结果的验证。

进一步，所述获取地图传感器的输出信号，具体包括：

使用网络封包分析软件捕获地图传感器的输出信号。

进一步，将所述第一可视化文件与第二可视化文件叠加显示，进行地图匹配结果的验证，具体包括：

将第一可视化文件和第二可视化文件在可视化平台中进行叠加显示，判断地图传感器输出的路线数据和地图数据的正确性。

进一步，在获取地图传感器的输出信号之前，所述方法还包括：

设计测试场景，制作地图传感器的模拟输入数据；

基于所述模拟输入数据，实施硬件在环的台上模拟走行。

进一步，所述设计测试场景，制作地图传感器的模拟输入数据，具体包括：

基于高精度地图数据，提取地图特征点，设计出包含特征点的行车路线；

根据所述行车路线，通过第三方地图API或是开源的卫星地图提取路线轨迹坐标；

基于所述路线轨迹坐标，制作GPS信号。

第二方面，本发明实施例提供一种地图传感器地图匹配结果的验证装置，包括：

解析提取模块，用于获取地图传感器的输出信号，并从所述输出信号中解析提取路线数据和地图数据；

第一可视化转换模块，用于将提取的路线数据和地图数据进行可视化转换，获得地图传感器输出的第一可视化文件；