[发明专利]一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人

权利要求书

1.一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，包括移动平台(1)，其特征在于：所述移动平台(1)上开设有腔体(2)，腔体(2)的底部内壁上固定安装有固定板(3)，固定板(3)的上方设有两个活动座(4)，两个活动座(4)的顶部均固定安装有第一轴承座(5)，腔体(2)的顶部内壁上开设有两个第一矩形滑孔(6)，两个第一矩形滑孔(6)内均滑动安装有支撑柱(7)，支撑柱(7)的两端均延伸至第一矩形滑孔(6)外，两个支撑柱(7)的顶端均固定安装有安装座(8)，两个安装座(8)的顶部均固定安装有机器人手臂(9)，两个支撑柱(7)的底端均开设有螺纹槽(10)，两个螺纹槽(10)内均螺纹安装有螺纹柱(11)，两个螺纹柱(11)的螺纹旋向相反设置，螺纹柱(11)的底端延伸至螺纹槽(10)外，两个螺纹柱(11)的底端分别转动安装在相对应的第一轴承座(5)上，两个螺纹柱(11)上均固定套设有位于相对应支撑柱(7)下方的第一齿轮(12)，腔体(2)的一侧内壁上固定安装有两个横板(13)，两个横板(13)的一侧均安装有两个齿条(14)，两个第一齿轮(12)分别与相对应的齿条(14)相啮合，两个活动座(4)相互靠近的一侧均开设有螺纹孔(15)，两个螺纹孔(15)内均螺纹安装有丝杆(16)，丝杆(16)的两端均延伸至螺纹孔(15)外，两个丝杆(16)的螺纹旋向相反设置，两个丝杆(16)相互靠近的一端固定连接有同一个转轴(17)，转轴(17)上固定套设有第二齿轮(18)，固定板(3)的顶部开设有固定槽(19)，固定槽(19)内固定安装有电机(20)，电机(20)的输出轴端固定安装有第三齿轮(21)，第三齿轮(21)的底部延伸至固定槽(19)外并与第二齿轮(18)相啮合，腔体(2)的顶部内壁上均开设有四个第二矩形滑孔(22)，四个第二矩形滑孔(22)分别对称设置在相对应的第一矩形滑孔(6)的两侧，四个第二矩形滑孔(22)内均滑动安装有套管(23)，套管(23)的底端延伸至腔体(2)内，支撑柱(7)的两侧均固定安装有L型导向杆(24)，四个L型导向杆(24)的竖直端分别贯穿相对应的套管(23)，且四个L型导向杆(24)分别与相对应的套管(23)滑动连接配合，腔体(2)的两侧内壁上分别开设有进气孔(25)和散热孔(26)。

2.根据权利要求1所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述腔体(2)的两侧内壁上分别固定安装有吸气扇(27)和排气扇(28)，进气孔(25)和散热孔(26)内均固定安装有防尘滤网(29)。

3.根据权利要求1所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述腔体(2)的内壁上固定安装有滑杆(30)，两个活动座(4)均滑动套设在滑杆(30)上。

4.根据权利要求1所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述固定板(3)的底部开设有两个限位槽(31)，两个活动座(4)的底部均固定安装有两个限位块(32)，两个限位块(32)的底端分别延伸至相对应的限位槽(31)内。

5.根据权利要求4所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：两个限位块(32)的底部均转动安装有滚轮(33)，两个滚轮(33)的底部分别与相对应限位槽(31)的底部内壁滚动接触。

6.根据权利要求1所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述腔体(2)的两侧内壁上均固定安装有第二轴承座，两个丝杆(16)相互远离的一端分别转动安装在相对应的第二轴承座上。

7.根据权利要求1所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述第二矩形滑孔(22)的两侧内壁上均开设有导向槽，套管(23)的两侧均固定安装有导向块，导向块滑动安装在相对应的导向槽内。

8.根据权利要求1所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述四个L型导向杆(24)位于腔体(2)内的一端均固定安装有限位挡板。