[发明专利]一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人

说明书

本发明公开了一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，包括移动平台，移动平台上开设有腔体，腔体的底部内壁上固定安装有固定板，固定板的上方设有两个活动座，两个活动座的顶部均固定安装有第一轴承座，腔体的顶部内壁上开设有两个第一矩形滑孔。本发明设计合理，实用性好，能够对两个机器人手臂之间的间距进行调节，而且在对两个机器人手臂之间的间距进行增大调节的同时，能够控制机器人手臂进行升高，在对两个机器人手臂之间的间距进行减小调节的同时，能够控制机器人手臂进行下降，改变了两个机器人手臂的操作空间，利用两个机器人手臂便于对不同体积的物件进行平稳装配工作。

技术领域

本发明涉及装配机器人技术领域，具体为一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人。

背景技术

装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成，其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等，控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程，末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等，传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息，装配机器人可分为单臂机器人和双臂机器人，双臂机器人系统比单臂机器人系统在灵活性、负载能力方面具有明显优势，双臂机器人的使用越来越广泛。

经检索，授权公告号为CN111015624A公开了一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，包括具有全向移动功能的移动平台和具有装配功能的装配机器人；移动平台包括车体，车体安装有四套主动式万向轮和四套独立驱动的升降支撑装置，该全向移动式双臂装配机器人一方面具有全向移动功能，能够在狭小的空间内自由穿梭；另一方面，配合四套独立驱动的升降支撑装置，即使地面高低不平，也可使车身很牢靠的固定在地面上，从而可使装配机器人进行高速高精度装配作业，但是，现有技术中，该全向移动式双臂装配机器人在工作过程中，两个机器人手臂均是固定安装在移动平台上，不能够根据操作需要对两个机器人手臂之间的间距进行调节，而且不便于对两个机器人手臂的高度位置进行调节，导致两个机器人手臂的操作空间受到限制，不适用与对不同体积的物件进行平稳装配工作，为此，我们提出一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人用于解决上述问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，解决了现有的全向移动式双臂装配机器人在工作过程中，不能够对两个机器人手臂之间的间距进行调节，而且不便于对两个机器人手臂的高度位置进行调节，导致两个机器人手臂的操作空间受到限制，不适用与对不同体积的物件进行平稳装配工作的问题。

(二)技术方案