[发明专利]相机帧数据覆盖率确定方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种多相机标定的相机帧数据覆盖率确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多相机标定过程目标相机采集到的多帧2D数据；

确定所述目标相机的图像视野，将所述图像视野映射为图像区域；

将所述图像区域进行均匀网格划分，得到包含多个网格单元的待填充区域；

将所述多帧2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中，根据映射结果确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述图像区域进行均匀网格划分，包括：

确定所述图像区域包含的网格数量；

根据所述网格数量将所述图像区域按照行与列的方式进行均匀网格划分。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多帧2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中，根据映射结果确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率，包括：

将所述多帧2D数据中的所有帧的2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中；

确定映射结束后所述待填充区域的已映射数据的网格单元的第一数量；

确定所述待填充区域中所有网格单元的第二数量；

根据所述第一数量与所述第二数量的比值确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多帧2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中，根据映射结果确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率，包括：

获取所述目标相机对应的第一样本覆盖率阈值；

当将所述多帧2D数据中预设数量帧的2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中时，若根据映射结果确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率达到所述第一样本覆盖率阈值，则终止将所述多帧2D数据映射到所述待填充区域的网格单元的操作，并确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率为所述第一样本覆盖率阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多帧2D数据中预设数量帧的2D数据为所述目标相机按照时间顺序采集到的前面的预设数量的2D数据，所述确定所述所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率为所述第一样本覆盖率阈值之后，还包括：

将所述多帧2D数据中除所述预设数量帧的2D数据之外的2D数据从所述多帧2D数据中剔除，将剔除后的所述多帧2D数据作为所述目标相机的待标定数据；

其中，所述待标定数据用于标定杆的标定点的标定过程使用到的所述目标相机的相机帧数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多帧2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中，根据映射结果确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率之后，还包括：

若将所述多帧2D数据中所有帧的2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中得到的所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率小于第二样本覆盖率阈值，则确定所述目标相机采集到的帧数据不满足要求，控制所述目标相机继续采集标定杆的帧数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多帧2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中，根据映射结果确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率之后，还包括：

若将所述多帧2D数据中所有帧的2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中得到的所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率小于第三样本覆盖率阈值，则根据所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率调整所述第三样本覆盖率阈值，以使得调整后的所述第三样本覆盖率阈值小于所述标相机采集到的帧数据的覆盖率。

8.一种多相机标定的相机帧数据覆盖率确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取多相机标定过程目标相机采集到的多帧2D数据；

第一确定模块，用于确定所述目标相机的图像视野，将所述图像视野映射为图像区域；

划分模块，用于将所述图像区域进行均匀网格划分，得到包含多个网格单元的待填充区域；

第二确定模块，用于将所述多帧2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中，根据映射结果确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率。