[发明专利]相机帧数据覆盖率确定方法、装置和计算机设备

说明书

本发明涉及一种相机帧数据覆盖率确定方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取多相机标定过程目标相机采集到的多帧2D数据；确定所述目标相机的图像视野，将所述图像视野映射为图像区域；将所述图像区域进行均匀网格划分，得到包含多个网格单元的待填充区域；将所述多帧2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中，根据映射结果确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率。上述方法能够在多相机采集标定杆数据时确定出相机帧数据的覆盖率，以通过该覆盖率确定相机采集到的数据的覆盖情况，从而控制相机采集标定杆的数据，进而能够提高后续使用该相机采集到的数据进行标定的结果的准确度。

技术领域

本发明涉及多相机标定技术领域，特别是涉及一种相机帧数据覆盖率确定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

较好的相机标定结果通常要求相机采集的2D数据包含尽可能多的完整标定杆在不同位置的帧数据，即相机侦测到标定杆上所有球的反光数据。也即是说，相机采集的2D数据要尽可能覆盖不同区域以达到高样本覆盖率，但这并不是说数据采集得越多越好。如果某些相机采集的数据过多但其数据覆盖率不高，同样也会导致标定结果变差。因此，需要对相机采集到的数据进行覆盖率统计。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种相机帧数据覆盖率确定方法、装置、计算机设备和存储介质，能够在多相机采集标定杆数据时确定出相机帧数据的覆盖率，以通过该覆盖率确定相机采集到的数据的覆盖情况，从而控制相机采集标定杆的数据，进而能够提高后续使用该相机采集到的数据进行标定的结果的准确度。

为了解决上述中至少一个技术问题，本发明实施例提供了一种多相机标定的相机帧数据覆盖率确定方法，所述方法包括：

获取多相机标定过程目标相机采集到的多帧2D数据；

确定所述目标相机的图像视野，将所述图像视野映射为图像区域；

将所述图像区域进行均匀网格划分，得到包含多个网格单元的待填充区域；

将所述多帧2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中，根据映射结果确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率。

在其中一个实施例中，所述将所述图像区域进行均匀网格划分，包括：

确定所述图像区域包含的网格数量；

根据所述网格数量将所述图像区域按照行与列的方式进行均匀网格划分。

在其中一个实施例中，所述将所述多帧2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中，根据映射结果确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率，包括：

将所述多帧2D数据中的所有帧的2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中；

确定映射结束后所述待填充区域的已映射数据的网格单元的第一数量；

确定所述待填充区域中所有网格单元的第二数量；

根据所述第一数量与所述第二数量的比值确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率。

在其中一个实施例中，所述将所述多帧2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中，根据映射结果确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率，包括：

获取所述目标相机对应的第一样本覆盖率阈值；

当将所述多帧2D数据中预设数量帧的2D数据映射到所述待填充区域的网格单元中时，若根据映射结果确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率达到所述第一样本覆盖率阈值，则终止将所述多帧2D数据映射到所述待填充区域的网格单元的操作，并确定所述目标相机采集到的帧数据的覆盖率为所述第一样本覆盖率阈值。