[发明专利]一种目标跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种目标跟踪方法，通过接收始帧图像信息及次帧图像信息；通过检测算法根据所述始帧图像信息及所述次帧图像信息分别确定始帧对象及次帧对象；通过关联算法对所述始帧对象及所述次帧对象进行匹配，判断是否存在待定始帧对象与待定次帧对象；当存在所述待定始帧对象与所述待定次帧对象时，通过相关滤波算法确定与所述待定始帧对象对应的模拟始帧对象；通过所述关联算法对所述模拟始帧对象及所述次帧对象进行匹配，判断是否存在目标次帧对象；根据所述目标次帧对象确定对应的跟踪对象。本发明提高目标跟踪的稳定性与准确率，并提高处理效率。本发明还提供了一种具有上述有益效果的目标跟踪装置、设备及计算机可读存储介质。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种目标跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

现如今，交通情况的复杂和自动驾驶的火热发展都对行车安全提出了更高的要求，车载辅助系统可以对周围的环境做出响应，辅助驾驶员或者车辆做出判断，有效的避免交通事故的发生，提高行车的安全系数。

目标跟踪分为单目标跟踪和多目标跟踪，两种跟踪算法的应用场景不同，单目标跟踪在初始帧选定一个目标，在后续帧预测该目标的位置和大小，单目标跟踪的跟踪对象只有一个，因此大大限制了它的应用场景，但是单目标跟踪算法尤其是基于相关滤波的单目标跟踪算法，有计算速度快，跟踪结果准确等优点。和研究相当成熟的单目标跟踪算法相比，多目标跟踪算法的研究要处于发展阶段。多目标跟踪则是要同时对多个目标进行跟踪，得到每个目标的运动轨迹，更适合应用在车载辅助系统中。但现有的多目标跟踪算法，容易漏检目标，且响应速度较慢，显然不适用于经常有新目标出现和旧目标消失的自动驾驶场景。

因此，如何提高现有目标跟踪算法的准确率、稳定性及提高其响应速度，就成了本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种目标跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中检测跟踪不稳定、响应慢及漏检目标的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种目标跟踪方法，包括：

接收始帧图像信息及次帧图像信息；

通过检测算法根据所述始帧图像信息及所述次帧图像信息分别确定始帧对象及次帧对象；

通过关联算法对所述始帧对象及所述次帧对象进行匹配，判断是否存在待定始帧对象与待定次帧对象，其中，所述待定始帧对象与所述待定次帧对象分别指未能成功匹配的所述始帧对象与所述次帧对象；

当存在所述待定始帧对象与所述待定次帧对象时，通过相关滤波算法确定与所述待定始帧对象对应的模拟始帧对象；

通过所述关联算法对所述模拟始帧对象及所述次帧对象进行匹配，判断是否存在目标次帧对象，所述目标次帧对象为与所述模拟始帧对象匹配成功的次帧对象；

当存在所述目标次帧对象时，根据所述目标次帧对象确定对应的跟踪对象。

可选地，在所述的目标跟踪方法中，在通过所述关联算法对所述模拟始帧对象及所述次帧对象进行匹配之后，还包括：

判断是否存在存疑始帧对象，所述存疑始帧对象为所述次帧对象未匹配成功的模拟始帧对象；

根据所述存疑始帧对象确定存疑跟踪对象。

可选地，在所述的目标跟踪方法中，在判断是否存在待定始帧对象与待定次帧对象之后，还包括：

当只存在所述待定始帧对象不存在所述待定次帧对象时，通过相关滤波算法确定与所述待定始帧对象对应的模拟始帧对象；

根据所述模拟始帧对象确定存疑跟踪对象。

可选地，在所述的目标跟踪方法中，在确定所述存疑跟踪对象之后，还包括：