[发明专利]多维驱动式上料机械手

权利要求书

1.一种多维驱动式上料机械手，其特征在于，包括旋转电机、支撑板、直线电机、连接板、摆动气缸、提升气缸和电磁铁连接组件，所述旋转电机的动力轴与所述支撑板相连，用于带动所述支撑板水平转动，所述直线电机设置在所述支撑板上并用于带动所述连接板沿支撑板的长度方向运动，所述摆动气缸固定在所述连接板的端部，所述摆动气缸的动力轴与所述提升气缸相连，所述摆动气缸与所述提升气缸均为竖直设置，用于抓取工件的所述电磁铁连接组件固定在所述提升气缸的伸缩轴上。

2.根据权利要求1所述的多维驱动式上料机械手，其特征在于，在所述支撑板上沿其长度方向设置有滚珠丝杆，所述直线电机通过联轴器驱动所述滚珠丝杆动作，所述连接板与驱动块固定连接，所述驱动块上设置有与所述滚珠丝杆配合的滚珠丝杆副。

3.根据权利要求2所述的多维驱动式上料机械手，其特征在于，在所述支撑板上沿其长度方向设置有第一直线导轨，所述驱动块与所述第一直线导轨间滑动配合。

4.根据权利要求2所述的多维驱动式上料机械手，其特征在于，在所述滚珠丝杆的两端分别设置有用于检测驱动块极限位置的接近开关。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的多维驱动式上料机械手，其特征在于，在所述连接板的下方沿其长度方向固定设置有第二直线导轨，在所述支撑板上固定有滑块，所述滑块的顶部具有与所述第二直线导轨相适应的滑槽，所述第二直线导轨与所述滑块间构成滑动配合。

6.根据权利要求1所述的多维驱动式上料机械手，其特征在于，还包括设置于所述支撑板下方的底板，所述旋转电机固定在所述底板上，所述旋转电机的旋转轴与谐波减速器的旋转部位连接，所述谐波减速器的输出动力轴再与所述支撑板固定连接。

7.根据权利要求1所述的多维驱动式上料机械手，其特征在于，所述电磁铁连接组件包括横杆、调节杆以及电磁铁，所述横杆与所述提升气缸的伸缩轴固定连接，所述调节杆垂直于所述横杆设置，在所述横杆上开设有调节孔，所述调节杆穿设在所述调节孔内并通过螺钉锁死，所述电磁铁设置于所述调节杆的底部。