[发明专利]多维驱动式上料机械手

说明书

本发明涉及一种多维驱动式上料机械手，包括旋转电机、支撑板、直线电机、连接板、摆动气缸、提升气缸和电磁铁连接组件，所述旋转电机的动力轴与所述支撑板相连，用于带动所述支撑板水平转动，所述直线电机设置在所述支撑板上并用于带动所述连接板沿支撑板的长度方向运动，所述摆动气缸固定在所述连接板的端部，所述摆动气缸的动力轴与所述提升气缸相连，所述摆动气缸与所述提升气缸均为竖直设置，用于抓取工件的所述电磁铁连接组件固定在所述提升气缸的伸缩轴上。本申请提高了生产自动化程度，提高工作效率和作业精度，同时能够保证工人的工作安全，保证生产加工工作的稳定有序进行。

技术领域

本发明涉及自动化上料设备，特别是涉及一种多维驱动式上料机械手。

背景技术

金属冲压件是汽车构造中十分重要的部分，例如汽车的车身、车架、车厢的主体都是由钢板冲压成形后焊接装配而成的。已知技术中对于上述冲压件的生产都是采用自动化的冲压设备来完成，但上料则是由人工完成。工人将待冲压的金属板材预先堆叠放至冲压设备的进料端台面侧，然后一片一片的依次递送至工位进行后续的模内手臂输送及冲压作业。由于产量大，冲压过程短，故实际作业时由于工人频繁送料体力消耗也大，往往会产生送料滞后及体力消耗，这导致用工成本较高，工作效率低，另一方面，人工高强度作业，难免会因操作疏漏和失误而造成安全问题。

发明内容

本发明的目的是要提供一种多维驱动式上料机械手，提高了生产自动化程度，提高工作效率和作业精度，同时能够保证工人的工作安全，保证生产加工工作的稳定有序进行。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明提供了一种多维驱动式上料机械手，包括旋转电机、支撑板、直线电机、连接板、摆动气缸、提升气缸和电磁铁连接组件，所述旋转电机的动力轴与所述支撑板相连，用于带动所述支撑板水平转动，所述直线电机设置在所述支撑板上并用于带动所述连接板沿支撑板的长度方向运动，所述摆动气缸固定在所述连接板的端部，所述摆动气缸的动力轴与所述提升气缸相连，所述摆动气缸与所述提升气缸均为竖直设置，用于抓取工件的所述电磁铁连接组件固定在所述提升气缸的伸缩轴上。

对于上述技术方案，申请人还有进一步的优化措施。

可选地，在所述支撑板上沿其长度方向设置有滚珠丝杆，所述直线电机通过联轴器驱动所述滚珠丝杆动作，所述连接板与驱动块固定连接，所述驱动块上设置有与所述滚珠丝杆配合的滚珠丝杆副。

进一步地，在所述支撑板上沿其长度方向设置有第一直线导轨，所述驱动块与所述第一直线导轨间滑动配合。

进一步地，在所述滚珠丝杆的两端分别设置有用于检测驱动块极限位置的接近开关。

更进一步地，在所述连接板的下方沿其长度方向固定设置有第二直线导轨，在所述支撑板上固定有滑块，所述滑块的顶部具有与所述第二直线导轨相适应的滑槽，所述第二直线导轨与所述滑块间构成滑动配合。

可选地，还包括设置于所述支撑板下方的底板，所述旋转电机固定在所述底板上，所述旋转电机的旋转轴与谐波减速器的旋转部位连接，所述谐波减速器的输出动力轴再与所述支撑板固定连接。

可选地，所述电磁铁连接组件包括横杆、调节杆以及电磁铁，所述横杆与所述提升气缸的伸缩轴固定连接，所述调节杆垂直于所述横杆设置，在所述横杆上开设有调节孔，所述调节杆穿设在所述调节孔内并通过螺钉锁死，所述电磁铁设置于所述调节杆的底部。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

本发明的多维驱动式上料机械手，通过旋转电机控制整体手臂进行旋转，而在手臂端部采用摆动气缸与提升气缸相配合的结构，摆动气缸可完成对工件抓取时的工件位置摆放的微调，而提升气缸能够适应于不同高度的工件的抓取，与传统搬运机械手电机带动相比，既简化了结构，又优化了对工件位置的调试，大大节省了调试时间。