[发明专利]机器人

说明书

本发明提供一种机器人，其能够确保第二臂内的密闭，并且能够将电缆支撑部件配置在接口部件的附近。该机器人具备：底座(100)；第一臂(10)，其支撑在底座上；第二臂(20)，其以能够围绕轴线摆动的方式支撑在第一臂上；第二臂具有臂主体(25)和罩(26)，臂主体以能够摆动的方式支撑在第一臂上，罩安装在臂主体上；接口部件(28)，其安装在罩上，并与电缆(CAa)以及管(Pa)的至少一方连接；电缆支撑部件(50)，其一端固定在臂主体上，另一端穿过设置在接口部件上的孔(28a)或切口而露出于第二臂外；以及密封件，其密封电缆支撑部件和接口部件之间，并允许电缆支撑部件相对于接口部件在沿着所述轴线的方向上移动。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

目前已知如下水平多关节型机器人：其具备：底座；第一臂，其以能够围绕第一轴线摆动的方式支撑在底座上；第二臂，其以能够围绕与第一轴线平行的第二轴线摆动的方式支撑在第一臂上；圆筒状的第三臂，其以能够围绕与第二轴线平行的轴线旋转且能够沿着所述轴线移动的方式支撑在第二臂上；以及工具，其安装在第三臂的下端。例如，专利文献1如下所示。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-218118号公报

发明内容

发明要解决的问题

在所述机器人中，工具用的电缆以及管从第二臂的上表面向外部延伸，并且该电缆以及管穿过圆筒状的第三臂内并与第三臂的下端的工具连接。其中，用于固定电缆以及管的电缆支撑部件固定在第二臂上，以便从第二臂的上表面延伸的电缆以及管不会因机器人的动作而大幅摆动。该电缆支撑部件具备：底面部，其固定在第二臂的底面；一对上下方向延伸设置部，其分别从底面部的两端向上方延伸；以及水平方向延伸设置部，其将一对上下方向延伸设置部的上端彼此连接。电缆以及管利用INSULOK等固定在上下方向延伸设置部和水平方向延伸设置部的至少一方上。

其中，水平多关节型机器人为了提升工作效率，第一臂和第二臂以高速摆动的情况较多。因此，优选用于将电缆以及管固定在第二臂上的电缆支撑部件是轻量的，并且具有相对于摆动的刚性。

为了轻量化和高刚性化，也可以考虑缩短电缆支撑部件，并将其固定在构成第二臂的上表面的罩上。例如，也可以考虑将短的电缆支撑部件固定在金属制的接口部件上，该金属制的接口部件固定在第二臂的罩的上表面。然而，由于罩通常是塑料制，因此在第二臂部件高速摆动的情况下，不能将电缆支撑部件稳定地固定在罩的上表面的接口部件上。

作为另一种方案，也可以将电缆支撑部件的下端固定在构成第二臂的金属制的臂主体上，并使电缆支撑部件的上端侧经由设置在接口部件上的孔而露出于第二臂的外部。其中，在多数情况下，第二臂内必须密闭。为了实现该密闭，可以考虑使接口部件和电缆支撑部件紧贴固定。但是，如果如此构成，那么接口部件相对于臂主体的高度位置会被固定。另一方面，接口部件和罩之间也需要密闭，罩和臂主体之间也需要密闭。因此，若使接口部件和电缆支撑部件紧贴固定，则由于各零件的尺寸误差、装配误差等的影响，可能在任一个密封部产生间隙，而不能将第二臂内密闭。

鉴于以上情况，期望一种机器人，其能够确保第二臂内的密闭，并且能够将电缆支撑部件配置在接口部件的附近。

用于解决问题的方案