[发明专利]行走装置及机器人

权利要求书

1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括：

移动底盘，所述移动底盘用于承载安装机器人主体；及

第一轮系模组和第二轮系模组，所述移动底盘能够与所述第一轮系模组和所述第二轮系模组的至少其中之一可拆卸组装连接，所述第一轮系模组用于使所述行走装置适用于室内行走场合，所述第二轮系模组用于使所述行走装置适用于室外行走场合。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一轮系模组包括驱动轮组，所述驱动轮组设置于所述移动底盘上。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述驱动轮组包括驱动件和至少一个驱动轮，所述驱动件设置于所述移动底盘上，所述驱动轮与所述驱动件驱动连接。

4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第一轮系模组还包括第一转向轮组，所述第一转向轮组设置于所述移动底盘上并与所述驱动轮组相邻布置。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述第一转向轮组包括第一转向安装座、第一紧固结构和第一转向轮，所述第一转向安装座通过所述第一紧固结构设置于所述移动底盘上，所述第一转向轮设置于所述第一转向安装座上。

6.根据权利要求4或5所述的行走装置，其特征在于，所述第一转向轮组设置为两组，两组所述第一转向轮组分别设置于所述移动底盘的相对或相邻的两侧面上；所述驱动轮组设置为两组，两组所述驱动轮组分别设置于所述移动底盘的相对或相邻的两侧面上，且两组所述驱动轮组与两组所述第一转向轮组呈环形分布。

7.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第二轮系模组包括第二转向轮组，所述第二转向轮组设置于所述移动底盘上并与所述驱动轮组相邻布置。

8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，所述第二转向轮组包括第二转向安装座、第二紧固结构、第二转向轮和避震组件，所述第二转向安装座通过所述第二紧固结构设置于所述移动底盘上，所述第二转向轮通过所述避震组件设置于所述第二转向安装座上。

9.根据权利要求8所述的行走装置，其特征在于，所述避震组件包括形成有限位凹腔的避震支架、避震弹性件和限位件，所述避震支架设置于所述第二转向安装座上，所述限位件设置于所述第二转向轮的轮轴上，所述第二转向轮的轮轴活动穿插于所述避震支架上并贯穿所述限位凹腔，所述限位件位于所述限位凹腔内并可与所述限位凹腔的侧壁抵接或分离，所述避震弹性件套装于所述第二转向轮的轮轴外部并嵌装于所述限位凹腔内。

10.根据权利要求8所述的行走装置，其特征在于，所述第二转向轮和所述避震组件均为至少两个并一一对应组装，两组所述第二转向轮和所述避震组件围绕所述移动底盘间隔并排布置。

11.根据权利要求7至10任一项所述的行走装置，其特征在于，所述第二转向轮组设置为两组，两组所述第二转向轮组分别设置于所述移动底盘的相对或相邻的两侧面上；所述驱动轮组设置为两组，两组所述驱动轮组分别设置于所述移动底盘的相对或相邻的两侧面上，且两组所述驱动轮组与两组所述第二转向轮组呈环形分布。

12.一种机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1至11任一项所述的行走装置。