[发明专利]一种协同控制伺服驱动控制器及配置方法

权利要求书

1.一种协同控制伺服驱动控制器，其特征在于，所述协同控制伺服驱动控制器能够驱动一个第一摆动臂和一个第二摆动臂；所述协同控制伺服驱动控制器能够通过单一片上系统芯片实现；所述单一片上系统芯片具有一个驱动处理器：

所述第一摆动臂包括：

一个第一摆臂，其设置于一个第一工作面；所述第一摆臂能够绕一个第一摆动轴线在第一起始位置与第一到达位置间摆动；所述第一摆动轴线垂直于所述第一工作面；当所述第一摆臂在第一起始位置与所述第一到达位置间摆动时能够在所述第一工作面上覆盖一个第一扇形区域；

一个第一伺服电机，其输出轴能够驱动所述第一摆臂绕所述第一摆动轴线摆动；

一个第一速度传感器，其感应端设置于所述第一扇形区域且能够采集所述第一摆臂的第一摆动速度信息；所述速度传感器的感应输出端连接所述驱动处理器且能够输出所述第一摆动速度信息；

所述第二摆动臂包括：

一个第二摆臂，其设置于一个第二工作面；所述第二摆臂能够绕一个第二摆动轴线在第二起始位置与第二到达位置间摆动；所述第二摆动轴线垂直于所述第二工作面；当所述第二摆臂在第二起始位置与所述第二到达位置间摆动时能够在所述第二工作面上覆盖一个第二扇形区域；

一个第二伺服电机，其输出轴能够驱动所述第二摆臂绕所述第二摆动轴线摆动；

一个第二速度传感器，其感应端设置于所述第二扇形区域且能够采集所述第二摆臂的摆动速度信息；所述速度传感器的感应输出端连接所述驱动处理器且能够输出所述第二摆动速度信息；

所述驱动处理器配置为，获取所述第一摆动速度信息与所述第二摆动速度信息的接收时间差值；若接收时间差值大于设定值，则根据所述第一摆动速度信息与额定速度值获取第一校正速度差值；根据所述第二摆动速度信息与所述额定速度值获取第二校正速度差值；将所述第一校正速度差值作为第一伺服电机的伺服校正量驱动所述第一伺服电机；将所述第二校正速度差值作为第二伺服电机的伺服校正量驱动所述第二伺服电机。

2.如权利要求1所述的协同控制伺服驱动控制器，其中，所述第一摆动速度信息中包括第一摆臂标识信息；所述第二摆动速度信息中包括第二摆臂标识信息。

3.如权利要求2所述的协同控制伺服驱动控制器，其中，所述驱动处理器还配置为，获取接收所述第一摆动速度信息的第一时间信息，所述时间信息中具有第一摆臂标识信息；获取接收所述第二摆动速度信息的第二时间信息，所述时间信息中具有第二摆臂标识信息；根据所述第一时间信息及所述第二时间信息获取所述接收时间差值；所述接收时间差值中包括第一摆臂标识信息及所述第一摆臂标识信息。

4.如权利要求3所述的协同控制伺服驱动控制器，其中，所述驱动处理器还配置为，若获取到校正速度差值，则根据所述第一摆臂标识信息获取当前的所述第一摆动速度信息；根据所述第二摆臂标识信息获取当前的所述第二摆动速度信息。

5.如权利要求4所述的协同控制伺服驱动控制器，其中，所述驱动处理器还配置为，根据当前的所述第一摆动速度信息与额定速度值获取第一校正速度差值；根据当前的所述第二摆动速度信息与所述额定速度值获取第二校正速度差值；所述第一校正速度差值中具有所述第一摆臂标识信息；所述第二校正速度差值中具有所述第二摆臂标识信息。

6.如权利要求5所述的协同控制伺服驱动控制器，其中，所述驱动处理器还配置为，输出并显示所述第一校正速度差值及第一摆臂标识信息、所述第二校正速度差值及第二摆臂标识信息。