[发明专利]一种协同控制伺服驱动控制器及配置方法

说明书

本发明提供协同控制伺服驱动控制器。协同控制伺服驱动控制器能够驱动一个第一摆动臂和一个第二摆动臂及驱动处理器。驱动处理器配置为，获取第一摆动速度信息与第二摆动速度信息的接收时间差值。根据第二摆动速度信息与额定速度值获取第二校正速度差值。将第一校正速度差值作为第一伺服电机的伺服校正量驱动第一伺服电机。将第二校正速度差值作为第二伺服电机的伺服校正量驱动第二伺服电机。通过对两个摆臂的实施速度采集，反馈速度差值，根据其速度差值结果联动调节两个摆臂的速度值保证其动作的同步性，降低自动化生成线的维修成本。同时，本发明的另一目的是提供协同控制伺服驱动控制器的配置方法。

技术领域

本发明涉及智能制造领域。本发明具体涉及了协同控制伺服驱动控制器及配置方法。

背景技术

现有的伺服驱动器一般为单独的电机控制，即一个伺服驱动器通常驱动一个伺服电机。多伺服电机同时驱动时，多采用多伺服驱动器控制。当需要其伺服电机输出轴能够协同或一致运动时，则需要设置每个伺服驱动器，但是，由于各伺服电机在驱动时机构的损耗或老化程度不同，在连续的自动化运行中，无法做到多伺服电机同步，则需要单独调试，从而增加了自动化生成线的维修成本，降低了使用效率。

发明内容

本发明的目的是提供协同控制伺服驱动控制器，通过对两个摆臂的实施速度采集，反馈速度差值，根据其速度差值结果联动调节两个摆臂的速度值保证其动作的同步性，降低自动化生成线的维修成本。

本发明的另一目的是提供协同控制伺服驱动控制器的配置方法，其利于实施，通过实施速度及比较的方式，保证伺服控制的同步性及准确性。

本发明提供协同控制伺服驱动控制器。协同控制伺服驱动控制器能够驱动一个第一摆动臂和一个第二摆动臂。协同控制伺服驱动控制器能够通过单一片上系统芯片实现。单一片上系统芯片具有一个驱动处理器：

第一摆动臂包括：

一个第一摆臂，其设置于一个第一工作面。第一摆臂能够绕一个第一摆动轴线在第一起始位置与第一到达位置间摆动。第一摆动轴线垂直于第一工作面。当第一摆臂在第一起始位置与第一到达位置间摆动时能够在第一工作面上覆盖一个第一扇形区域。

一个第一伺服电机，其输出轴能够驱动第一摆臂绕第一摆动轴线摆动。

一个第一速度传感器，其感应端设置于第一扇形区域且能够采集第一摆臂的第一摆动速度信息。速度传感器的感应输出端连接驱动处理器且能够输出第一摆动速度信息。

第二摆动臂包括：

一个第二摆臂，其设置于一个第二工作面。第二摆臂能够绕一个第二摆动轴线在第二起始位置与第二到达位置间摆动。第二摆动轴线垂直于第二工作面。当第二摆臂在第二起始位置与第二到达位置间摆动时能够在第二工作面上覆盖一个第二扇形区域。

一个第二伺服电机，其输出轴能够驱动第二摆臂绕第二摆动轴线摆动。

一个第二速度传感器，其感应端设置于第二扇形区域且能够采集第二摆臂的摆动速度信息。速度传感器的感应输出端连接驱动处理器且能够输出第二摆动速度信息。

驱动处理器配置为，获取第一摆动速度信息与第二摆动速度信息的接收时间差值。若接收时间差值大于设定值，则根据第一摆动速度信息与额定速度值获取第一校正速度差值。根据第二摆动速度信息与额定速度值获取第二校正速度差值。将第一校正速度差值作为第一伺服电机的伺服校正量驱动第一伺服电机。将第二校正速度差值作为第二伺服电机的伺服校正量驱动第二伺服电机。

在本发明的另一种实施方式中，第一摆动速度信息中包括第一摆臂标识信息。第二摆动速度信息中包括第二摆臂标识信息。

在本发明的另一种实施方式中，驱动处理器还配置为，获取接收第一摆动速度信息的第一时间信息，时间信息中具有第一摆臂标识信息。获取接收第二摆动速度信息的第二时间信息，时间信息中具有第二摆臂标识信息。