[发明专利]基于高度信息的车载雷达系统稳健性的增强

说明书

一种在车辆中实现的系统和方法，其涉及获得高度信息和确定车辆高度变化。一种方法包括确定高度变化指示车辆高度的升高或降低。该方法还包括，对于车辆的雷达系统，基于确定高度变化指示车辆高度的升高或降低，调整检测距离或检测阈值，该检测阈值定义宣布检测所需的最小反射能量。

技术领域

本主题公开涉及基于高度信息的车辆雷达系统稳健性的增强。

背景技术

车辆(例如汽车、卡车、建筑设备、农业设备、自动化工厂设备)越来越多地配备有传感器，用以提供关于车辆及其环境的信息。来自传感器的信息有助于半自主操作(例如，避免碰撞、即将发生碰撞时制动、自适应巡航控制)以及自主操作。示例性传感器包括相机、激光雷达系统和雷达系统。许多传感器(例如雷达系统)具有视场(FOV)，并基于在该FOV内获得的数据提供信息。当FOV受到未知或不明因素影响时，可能会从这些传感器中收集到不准确的信息。因此，期望基于高度信息提供对于车辆雷达系统稳健性的增强。

发明内容

在一个示例性实施例中，在车辆中实现的方法包括获得高度信息和确定车辆的高度变化。该方法还包括确定高度的变化指示车辆高度的升高或降低。基于确定高度变化指示车辆高度的升高或降低，调整检测距离或检测阈值，该检测阈值定义对于车辆的雷达系统宣告检测所需的最小标准。

除了这里描述的一个或多个特征之外，该方法还包括基于确定高度变化指示车辆高度的降低增加赋予杂波检测模块的权重，该杂波检测模块跟踪雷达系统检测到的杂波的能量水平。

除了这里描述的一个或多个特征之外，该方法还包括将检测到的杂波水平增加超过阈值量或增加超过阈值的距离确定为杂波距离。

除了这里描述的一个或多个特征之外，调整包括减小雷达系统的检测距离。

除了这里描述的一个或多个特征之外，调整还包括增大检测阈值。

除了这里描述的一个或多个特征之外，该方法还包括确认在杂波距离处在所有方位角上，检测到的杂波增加超过阈值量或者增加超过阈值。

除了这里描述的一个或多个特征之外，该方法还包括基于确定高度变化指示车辆高度的降低而增加赋予杂波检测模块的权重，该杂波检测模块跟踪雷达系统检测到的杂波的能量水平。

除了这里描述的一个或多个特征之外，该方法还包括将由车辆前方的另一车辆反射的能量水平确定为目标检测水平。

除了这里描述的一个或多个特征之外，调整包括将检测阈值增加到等于或高于所述目标检测水平，并且另外包括减小雷达系统的检测距离。

除了这里描述的一个或多个特征之外，该方法还包括确认所述目标检测水平在所有方位角上都是一致的。

在另一个示例性实施例中，车辆中的系统包括全球导航卫星系统，用以提供车辆的高度。该系统还包括处理器，用以获得车辆的高度，并确定车辆高度的变化指示车辆高度的升高或降低，并针对车辆的雷达系统基于高度变化是车辆高度的升高或降低来调整检测距离或检测阈值，该检测阈值定义宣告检测所需的最小标准。

除了在此描述的一个或多个特征之外，处理器基于确定高度变化指示车辆高度的降低增加赋予杂波检测模块的权重，杂波检测模块跟踪雷达系统检测到的杂波的能量水平。

除了在此描述的一个或多个特征之外，处理器将检测到的杂波水平增加超过阈值量或增加超过阈值的距离确定为杂波距离。

除了这里描述的一个或多个特征之外，处理器将雷达系统的检测距离减小到小于杂波距离。

除了这里描述的一个或多个特征之外，处理器增大检测阈值。

除了这里描述的一个或多个特征之外，处理器确认在杂波距离处在所有方位角上，检测到的杂波增加超过阈值量或增加超过阈值。