[发明专利]用于创建地图的方法以及用于运行车辆的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于基于基础地图(220)并且与至少一个发光的周围环境特征(211)有关地创建(430)地图(230)的方法(400)，以及一种用于与发光的周围环境特征的特征分类有关地运行(340)车辆的方法(300)和设备。

技术领域

本发明尤其涉及一种用于创建地图的方法以及一种用于与该地图有关地运行车辆的方法。

发明内容

本发明的用于创建地图的方法包括接收代表能行驶的周围环境的周围环境数据值的步骤，其中，能行驶的周围环境包括至少一个静止的、发光的周围环境特征，其中，该周围环境数据值包括至少一个静止的、发光的周围环境特征的位置。此外，所述方法包括：提供基础地图的步骤，其中，基础地图代表至少一个区域，该至少一个区域包括车辆的能行驶的周围环境；和尤其基于基础地图、与至少一个静止的、发光的周围环境特征有关地创建地图的步骤。

至少一个静止的、发光的周围环境特征应理解为位置固定的对象，所述对象构造为用于，由自身发送光和/或反射其它源的光。

基础地图例如应理解为代表地图的地图数据，其中，基础地图尤其包括至少一个交通网，其中，交通网的各个特征(交叉路口、道路走向、道路宽度、交通标志等)例如以GNSS坐标保存。本发明的用于运行车辆的方法包括：感测代表车辆的周围环境的周围环境数据值的步骤，其中，该周围环境包括发光的周围环境特征；和实施所述周围环境数据值与地图的比较的步骤，所述地图按照本发明的用于创建地图的方法所创建。此外，该方法包括基于所述比较确定发光的周围环境特征的特征分类的步骤；和与所述特征分类有关地运行车辆的步骤。

车辆应理解为手动运行的(按照SAE 0级构造的)车辆或者自动化的(按照SAE 1至5级之一构造的)车辆(参见SAE标准J3016)。

发光的周围环境特征例如应理解为对象，所述对象构造为用于，从自身发送光和/或反射其它源的光，尤其是来自车辆的发光器具的光。发光器具应理解为车辆的至少一个发射光的源(前照灯、闪光器、尾灯等)。其它源例如也能理解为其它交通参与者的前照灯等。

在一种实施方式中，发光的周围环境特征的特征分类例如应理解为按“对于车辆而言重要”或者“对于车辆而言不重要”分类。在此，重要性例如涉及车辆的安全性或其他交通参与者的安全性。例如，基于事先所实施的比较被识别为交通信号灯的发光的周围环境特征被分类为不重要的。基于事先所实施的比较没有被识别到的发光的周围环境特征(因为没有相应的对象位于地图中)被分类为重要的，因为这种发光的周围环境特征可能潜在地是另一车辆的前照灯或者是另一交通参与者的反射(自行车的反射装置等)。在另一实施方式中，特征分类附加地或替代地包括例如对发光的周围环境特征(交通标志[进行反射的指示牌或者自发光的交通信号灯]的构型方式、另一交通参与者相对于车辆[尾灯或者前灯]的运动方向等)的详细的记录。

本发明的方法有利地解决了以下任务：与发光的周围环境特征有关地优化车辆的运行。该任务借助于本发明的方法解决，其方式是，将由车辆感测到的发光的周围环境特征与地图进行比较并且由此出发确定发光的周围环境特征的特征分类。这例如导致，改进自动的近光照明功能。此外，该地图也可以被用于在昏暗的情况下定位。通过精确的定位，能将存储在地图中的数据投影到车辆的传感器空间(例如，摄像机图像)中。因此，例如能验证和改进用于感测其它交通参与者的现有环境传感器装置的输出。这例如导致提高了这些区域中的敏感度：在所述区域中基于道路走向预计有交通参与者，和/或导致抑制在这些区域中的错误探测或错误的特征分类：在所述区域中在地图中绘制有反射装置或者静止光源，和/或，尤其在地图完整的情况下，导致避免错误地分类为不重要的交通参与者。

优选地，所述特征分类包括：发光的周围环境特征是交通参与者还是其它对象。

优选地，所述运行包括对车辆的至少一个发光器具的适配。这例如应理解为适应性的光控制(自动的近光灯变光等)。

优选地，所述运行包括车辆的定位。