[发明专利]飞行控制装置及飞行器

说明书

本发明公开了一种飞行控制装置及飞行器，飞行控制装置包括机架、根梁、第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，第一驱动件用于带动第一摆动体在第一摆动平面内摆动，第二驱动部包括第二驱动件及第二摆动体，根梁穿设于第一与第二限位槽内，第二驱动件用于带动第二摆动体在第二摆动平面内摆动，第一摆动平面与第二限位槽的延伸方向平行，第二摆动平面与第一限位槽的延伸方向平行。本发明通过第一驱动部与第二驱动部驱动根梁在不同摆动平面内摆动，从而使扑翼的扑动平面发生变化，使飞行器能够进行多自由度的运动，呈现不同的飞行姿态；并且能够对根梁不同摆动平面内的摆动进行避位，从而提高飞行器的飞行稳定性。

技术领域

本发明涉及仿生机器人技术领域，尤其是涉及一种飞行控制装置及飞行器。

背景技术

扑翼飞行器具有能量利用率高、灵活机动型腔的特点，能够应用于军事侦察、抢险救灾、野外探索等领域内，常见的仿生扑翼飞行器使用飞行控制机构来控制翼片根梁的摆动，以实现飞行器在空间中多自由度的转动，使飞行器能够以不同姿态在空间中飞行。

为实现多自由度控制，需要设置多个驱动部件对翼片根梁进行驱动，传统飞行器的结构设计不合理，各驱动部件之间存在干涉，导致飞行器的不同驱动部件之间不能独立运动，影响飞行器的飞行稳定性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种飞行控制装置，使飞行器进行多自由度飞行，并提高了飞行器的飞行稳定性。

本发明还提出一种包含上述飞行控制装置的飞行器。

第一方面，本发明的一个实施例提供了一种飞行控制装置，包括：

机架；

根梁，设置有两个，对称连接于所述机架上且能够相对所述机架转动，所述根梁连接有扑翼；

第一驱动部，设置有两个，对称连接于所述机架上，每一所述第一驱动部均连接一个所述根梁，所述第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，所述第一摆动体具有第一限位槽，所述根梁穿设于所述第一限位槽内，所述第一驱动件用于带动所述第一摆动体在第一摆动平面内摆动；

第二驱动部，安装于所述机架上，包括第二驱动件及第二摆动体，所述第二摆动体包括两个对称设置的第二限位槽，所述根梁穿设于所述第二限位槽内，所述第二驱动件用于带动所述第二摆动体在第二摆动平面内摆动，所述第一摆动平面与所述第二限位槽的延伸方向平行，所述第二摆动平面与所述第一限位槽的延伸方向平行。

本发明实施例中的飞行控制装置至少具有如下有益效果：

本发明实施例中的飞行控制装置通过第一驱动部与第二驱动部驱动根梁在不同摆动平面内摆动，从而使扑翼的扑动平面发生变化，使飞行器能够进行多自由度的运动，呈现不同的飞行姿态；并且第一限位槽与第二限位槽在带动根梁摆动的同时，能够对根梁不同摆动平面内的摆动进行避位，避免根梁不同方向上的运动相互干涉，从而提高飞行器的飞行稳定性。

根据本发明的另一些实施例的飞行控制装置，所述第一驱动部还包括连接杆，所述连接杆的两端分别与所述第一驱动件、所述第一摆动体连接。

根据本发明的另一些实施例的飞行控制装置，所述第二驱动部还包括安装架，所述安装架与所述机架固连，所述安装架上设置有第一滑槽，所述第二摆动体嵌入所述第一滑槽内，并能够在所述第一滑槽内移动。

根据本发明的另一些实施例的飞行控制装置，所述第二驱动部还包括第一连接件，所述第一连接件的一端与所述第二驱动件连接，所述第一连接件的另一端连接所述第二摆动体，所述第一连接件用于带动所述第二摆动体摆动。

根据本发明的另一些实施例的飞行控制装置，所述第二摆动体中心开设有第二滑槽，所述第一连接件的端部设置有连接轴，所述连接轴伸入所述第二滑槽内，所述连接轴能够在所述第二滑槽内移动。