[发明专利]机械手装置和走台板装配系统

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于，包括能够运动地安装于轨道上的第一水平调节机构(1)，所述第一水平调节机构(1)的下部连接于高度调节机构(2)的一端，该高度调节机构(2)的另一端与第二水平调节机构(3)连接，该第二水平调节机构(3)包括旋转臂(31)，所述旋转臂(31)上设有第一旋转轴(32)和第二旋转轴(33)，所述旋转臂(31)通过所述第一旋转轴(32)与所述高度调节机构(2)可转动地连接，所述第二旋转轴(33)设置在所述旋转臂(31)远离所述高度调节机构(2)的一端，且与夹持机构(4)连接；

所述第一水平调节机构(1)能够带动所述夹持机构(4)沿所述轨道水平移动，所述旋转臂(31)能够被驱动为围绕所述第一旋转轴(32)的轴线水平转动，所述夹持机构(4)能够被驱动为围绕所述第二旋转轴(33)的轴线水平转动，从而通过所述旋转臂(31)绕所述第一旋转轴(32)轴线的转动以及所述夹持机构(4)绕所述第二旋转轴(33)轴线的转动相配合，以能够使得所述夹持机构(4)夹取的物件调节至设定的水平方位。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述第一旋转轴(32)和所述第二旋转轴(33)能够被各自对应的驱动机构驱动转动，所述旋转臂(31)连接于所述第一旋转轴(32)以能够跟随该第一旋转轴(32)转动，所述夹持机构(4)连接于所述第二旋转轴(33)以能够跟随该第二旋转轴(33)转动。

3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述高度调节机构(2)包括升降驱动结构(21)、高度连接件(22)和提升臂(23)，所述升降驱动结构(21)和所述高度连接件(22)两者的上端分别与所述第一水平调节机构(1)连接、下端分别与所述提升臂(23)铰接，以使得所述提升臂(23)能够绕该提升臂(23)与所述高度连接件(22)的铰接点进行上下杠杆转动；所述提升臂(23)远离所述升降驱动结构(21)的一端与所述旋转臂(31)通过所述第一旋转轴(32)转动连接，从而使得所述旋转臂(31)能够被驱动绕所述第一旋转轴(32)的轴线水平转动。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述提升臂(23)上设置有与所述高度连接件(22)铰接的加强臂(24)。

5.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述提升臂(23)上在远离所述第二水平调节机构(3)的一端设置有平衡件(25)。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机械手装置，其特征在于，所述夹持机构(4)包括与所述第二旋转轴(33)连接的公头连接件(43)、与所述公头连接件(43)连接的夹具切换公头(44)、与所述夹具切换公头(44)连接的夹具切换母头(41)和与所述夹具切换母头(41)连接的夹具结构(42)。

7.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述夹具切换公头(44)与所述夹具切换母头(41)可拆卸连接。

8.根据权利要求7所述的机械手装置，其特征在于，所述夹具切换公头(44)和所述夹具切换母头(41)中的一者设置有定位孔(45)和固定结构(46)、另一者设置有与所述定位孔(45)匹配的定位柱(47)和与所述固定结构(46)匹配的固定孔(48)。

9.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述夹具结构(42)包括框架结构(421)、用于吸取所述物件的主吸盘和至少三个用于夹取所述物件的夹手(422)，所述框架结构(421)的一侧与所述夹具切换母头(41)连接、另一侧设置有所述主吸盘和所述夹手(422)。

10.一种走台板装配系统，其特征在于，包括桁架(5)和权利要求1至9中任意一项所述的机械手装置，所述桁架(5)上设置有所述轨道。