[发明专利]机械手装置和走台板装配系统

说明书

本发明涉及机械手，公开了一种机械手装置和走台板装配系统。机械手装置包括运动地安装于轨道上的第一水平调节机构，第一水平调节机构的下部依次设置有高度调节机构和第二水平调节机构，第二水平调节机构包括旋转臂，旋转臂通过第一旋转轴与高度调节机构可转动地连接，第二旋转轴设置在旋转臂远离高度调节机构的一端，且与夹持机构连接；第一水平调节机构能够带动夹持机构沿轨道水平移动，旋转臂能够被驱动绕第一旋转轴的轴线水平转动，夹持机构能够被驱动为围绕第二旋转轴的轴线水平转动，从而使得夹持机构夹取的物件调节至设定的水平方位。该装置能够将所夹取的物件调整至所需的位置和角度，自动化程度高。

技术领域

本发明涉及机械手，具体地涉及一种机械手装置。此外，还涉及一种走台板装配系统。

背景技术

现有的工程机械的走台包括板体，如果工程机械的走台较长较大，则由多块走台板拼接而成。针对现有工程机械的生产线进行调研时，发现走台板的尺寸多、材质类型多(铝质、铁质)，且花纹多样，生产安装过程中由于各种工程机械的走台板安装高度不同，作业时通常需要两人甚至两人以上进行搬运并举高，才能将走台板运送至合适的高度和位置。

经人因工程分析，人员搬运及安装的作业疲劳强度大，容易导致作业人员易出现腰部及肩部损伤，长期作业易出现职业病。此外，在放置走台板时，由于走台板的宽度及放置高度存在差异，如果放置存在偏差，在推送走台板到位时，易出现走台板掉落等安全隐患，同时所需的装配时间过长，降低作业人员的工作效率。

发明内容

本发明第一方面所要解决的技术问题是提供一种机械手装置，该装置能够将所夹取的物件调整至所需的位置和角度，自动化程度高，提高作业人员的操作安全性和工作效率。

本发明第二方面所要解决的技术问题是提供一种走台板装配系统，该装配系统能够实现对工程机械的走台板进行自动化装配，操作便捷且安全性高。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种机械手装置，包括能够运动地安装于轨道上的第一水平调节机构，所述第一水平调节机构的下部连接于高度调节机构的一端，该高度调节机构的另一端与第二水平调节机构连接，该第二水平调节机构包括旋转臂，所述旋转臂上设有第一旋转轴和第二旋转轴，所述旋转臂通过所述第一旋转轴与所述高度调节机构可转动地连接，所述第二旋转轴设置在所述旋转臂远离所述高度调节机构的一端，且与夹持机构连接；所述第一水平调节机构能够带动所述夹持机构沿所述轨道水平移动，所述旋转臂能够被驱动为围绕所述第一旋转轴的轴线水平转动，所述夹持机构能够被驱动为围绕所述第二旋转轴的轴线水平转动，从而通过所述旋转臂绕所述第一旋转轴轴线的转动以及所述夹持机构绕所述第二旋转轴轴线的转动相配合，以能够使得所述夹持机构夹取的物件调节至设定的水平方位。

优选地，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴能够被各自对应的驱动机构驱动转动，所述旋转臂连接于所述第一旋转轴以能够跟随该第一旋转轴转动，所述夹持机构连接于所述第二旋转轴以能够跟随该第二旋转轴转动。

作为一种优选实施方式，所述高度调节机构包括升降驱动结构、高度连接件和提升臂，所述升降驱动结构和所述高度连接件两者的上端分别与所述第一水平调节机构连接、下端分别与所述提升臂铰接，以使得所述提升臂能够绕该提升臂与所述高度连接件的铰接点进行上下杠杆转动；所述提升臂远离所述升降驱动结构的一端与所述旋转臂通过所述第一旋转轴转动连接，从而使得所述旋转臂能够被驱动绕所述第一旋转轴的轴线水平转动。

优选地，所述提升臂上设置有与所述高度连接件铰接的加强臂。

进一步优选地，所述提升臂上在远离所述第二水平调节机构的一端设置有平衡件。

作为另一种优选实施方式，所述夹持机构包括与所述第二旋转轴连接的公头连接件、与所述公头连接件连接的夹具切换公头、与所述夹具切换公头连接的夹具切换母头和与所述夹具切换母头连接的夹具结构。

优选地，所述夹具切换公头与所述夹具切换母头可拆卸连接。