[发明专利]一种关节处定点自养护型机器人

权利要求书

1.一种关节处定点自养护型机器人，包括底座(1)，所述底座(1)上端安装有机械臂(2)，所述机械臂(2)端部安装有连接轴(4)，所述连接轴(4)下方设有多个抓取爪(3)，所述抓取爪(3)上端固定连接有关节球(6)，所述连接轴(4)下端开凿有多个与关节球(6)相匹配的关节槽(5)，其特征在于：所述关节球(6)中部开凿有中心储油腔(102)，所述中心储油腔(102)中部设有气撑球，所述关节球(6)表面镶嵌有多个均匀分布的自养护球点(7)，所述关节球(6)内部镶嵌有多个与自养护球点(7)对应的外油囊(103)，所述关节球(6)内部开凿有多个与外油囊(103)相对应的分支油道(101)，所述分支油道(101)连通外油囊(103)和中心储油腔(102)，所述气撑球端部贯穿分支油道(101)延伸至外油囊(103)内，所述外油囊(103)靠近自养护球点(7)的一端固定连接有外力触层(123)，所述外力触层(123)端部固定连接有撑杆(121)，所述撑杆(121)延伸至外油囊(103)内，所述外油囊(103)内部固定连接有内力触层(122)，所述内力触层(122)罩设在气撑球外，所述撑杆(121)远离外力触层(123)的一端与内力触层(122)固定连接，所述外油囊(103)和自养护球点(7)之间连接有输油管(104)，所述外油囊(103)和中心储油腔(102)内均填充有润滑油。

2.根据权利要求1所述的一种关节处定点自养护型机器人，其特征在于：所述撑杆(121)为硬质结构，所述内力触层(122)为弹性多孔结构。

3.根据权利要求1所述的一种关节处定点自养护型机器人，其特征在于：所述自养护球点(7)包括内嵌层(72)以及连接在内嵌层(72)端部的出油层(71)，所述内嵌层(72)与外力触层(123)之间无受力接触，所述出油层(71)端部延伸至关节球(6)外侧并与关节槽(5)内壁接触。

4.根据权利要求3所述的一种关节处定点自养护型机器人，其特征在于：所述出油层(71)为多通透孔硬质结构，所述输油管(104)一端端部延伸至内嵌层(72)内，所述输油管(104)另一端贯穿外油囊(103)并延伸至外油囊(103)底部。

5.根据权利要求4所述的一种关节处定点自养护型机器人，其特征在于：所述输油管(104)位于内嵌层(72)内的端部固定连接有多个分散须(13)，所述分散须(13)端部固定连接有出油控球(14)，所述分散须(13)与输油管(104)相通。

6.根据权利要求5所述的一种关节处定点自养护型机器人，其特征在于：所述出油控球(14)为弹性多孔空心结构，所述分散须(13)端部以及出油控球(14)延伸至出油层(71)内。

7.根据权利要求1所述的一种关节处定点自养护型机器人，其特征在于：所述气撑球包括位于内力触层(122)内的外气层(91)、位于中心储油腔(102)内的中心气球(92)以及连接在中心气球(92)和外气层(91)之间的连接杆(93)，所述外气层(91)和中心气球(92)内部均填充有惰性气体，且三者相互连通。

8.根据权利要求7所述的一种关节处定点自养护型机器人，其特征在于：所述外气层(91)和中心气球(92)均为弹性结构，所述连接杆(93)为硬质结构。

9.根据权利要求7所述的一种关节处定点自养护型机器人，其特征在于：所述外气层(91)和中心气球(92)内的惰性气体填充度为饱和填充。