[发明专利]一种关节处定点自养护型机器人

说明书

本发明公开了一种关节处定点自养护型机器人，属于机器人领域，一种关节处定点自养护型机器人，通过气撑球的设置，当关节处发生局部受力过大时，该处的自养护球点受力挤压外力触层，一方面外油囊被挤压，润滑油会沿着输油管向自养护球点处扩散，实现对受力较大处的定点添加润滑油的效果，从而达到定点的润滑自养护，进而降低磨损，提高机械臂使用时的稳定性，另一方面，气撑球的外气层被挤压，使得中心气球膨胀，挤压润滑油进入到外油囊内，从而不断补充其内部的润滑油，相较于现有技术，有效减少工作人员定期补润滑油的工作量。

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种关节处定点自养护型机器人。

背景技术

机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人。现在虽然还没有一个严格而准确的机器人定义，但是我们希望对机器人的本质做些把握：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。

工业机器人机械臂在使用过程中，需要不断的进行转动，且每天的转动频率极高，导致机器人关节处的磨损现象普遍较为严重，因而机器人关节处需要定期进行保养，一般的保养方式，是向机器人的关节处添加润滑油，减缓磨损，但是这种方式影响机器人的使用，且工作人员需要进行相对较大的工作量，同时在机械臂工作时，存在一定的受力不均匀的情况，导致关节处存在局部磨损严重的问题，导致机械臂随着使用时间的延长，其稳定性以及操作的精准性逐渐变差。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种关节处定点自养护型机器人，它通过气撑球的设置，当关节处发生局部受力过大时，该处的自养护球点受力挤压外力触层，一方面外油囊被挤压，润滑油会沿着输油管向自养护球点处扩散，实现对受力较大处的定点添加润滑油的效果，从而达到定点的润滑自养护，进而降低磨损，提高机械臂使用时的稳定性，另一方面，气撑球的外气层被挤压，使得中心气球膨胀，挤压润滑油进入到外油囊内，从而不断补充其内部的润滑油，相较于现有技术，有效减少工作人员定期补润滑油的工作量。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。