[发明专利]一种农田残膜自动检测及回收系统

权利要求书

1.一种农田残膜自动检测及回收系统，其特征在于，包括：

控制装置；

水分检测装置(1)，所述水分检测装置(1)用于按预设轨迹检测撒过水的田地中土壤的水分含量，然后将田地中残膜存在点的位置信息发送给所述控制装置，所述残膜存在点为土壤水分含量超过预设阈值的点；以及

与所述控制装置电连接的残膜回收装置(2)；

其中，所述残膜回收装置(2)包括：

轮式机器人(21)，所述轮式机器人(21)包括由底板(211)、左侧板(212)和平行于所述左侧板(212)的右侧板(213)围成的框体，所述框体中间位置设置有隔板(214)，所述隔板(214)垂直于所述左侧板(212)安装在所述左侧板(212)内侧且距离所述底板(211)预设距离，所述隔板(214)将所述框体分为前端区域和后端区域，所述前端区域分为远离所述隔板(214)的无底板区域和靠近所述隔板(214)的有底板区域，所述轮式机器人(21)还包括用于带动所述框体沿Y轴方向行进的转轮(215)；

土壤分离装置(22)，所述土壤分离装置(22)设置于所述有底板区域上方，所述土壤分离装置(22)包括垂直于所述左侧板(212)安装的第一可伸缩旋转机构(221)、与所述第一可伸缩旋转机构(221)的伸缩端相连的下筛选筒(222)、固定设置在所述右侧板(213)内侧壁上的回收箱(223)，所述回收箱(223)至少包括顶面和沿Y轴方向的一对侧面，所述回收箱(223)的顶面有圆形通孔，所述土壤分离装置(22)还包括与所述下筛选筒(222)结构配合的上筛选筒(224)、垂直于所述右侧板(213)且设置于所述回收箱(223)上方的固定板(225)、垂直于所述固定板(225)设置的第二可伸缩旋转机构(226)，所述第二可伸缩旋转机构(226)通过所述圆形通孔穿设于所述回收箱(223)的顶板且伸缩段与所述上筛选筒(224)活动连接，所述上筛选筒(224)的筒体遍布用于实现土壤筛选的小孔，所述第一可伸缩旋转机构(221)、下筛选筒(222)和上筛选筒(224)同轴设置；

土壤抓取装置(23)，所述土壤抓取装置(23)包括垂直于所述左侧板(212)可移动地设置于所述无底板区域的上方位置的第一移动杆(231)、可移动地设置在所述第一移动杆(231)上的第一升降机械手(232)和用于驱动所述第一移动杆(231)沿Y轴方向往复运动的第一移动杆驱动机构(233)，所述第一升降机械手(232)用于通过升降抓取所述残膜存在点的土壤并将所抓取的土壤放置于所述下筛选筒(222)中；

残膜平铺装置(24)，所述残膜平铺装置(24)包括传送带(241)和设置在所述传送带(241)位于所述前端区域部分外围的遮挡板(242)，所述传送带(241)安装于所述底板(211)上，用于实现所述下筛选筒(222)中倾倒出的残留物从前端区域经过所述隔板(214)平铺处理后到达所述后端区域；

残膜分拣装置(25)，所述残膜分拣装置(25)设置在所述后端区域，所述残膜分拣装置(25)包括垂直于所述左侧板(212)可移动地设置于所述后端区域的上方位置的第二移动杆(251)、滑动设置在所述第二移动杆(251)上的第二升降机械手(252)、用于驱动所述第二移动杆(251)沿Y轴方向往复运动的第二移动杆驱动机构(253)和图像处理装置，所述图像处理装置固定设置在所述隔板(214)位于所述后端区域一侧，用于通过图像拍摄获取所述传送带(241)上的残膜位置并发送给所述控制装置，

所述第二升降机械手(252)用于抓取位于所述后端区域的所述传送带(241)上的残膜并放置于位于所述后端区域的残膜回收桶(255)中。

2.根据权利要求1所述的农田残膜自动检测及回收系统，其特征在于，所述土壤分离装置(22)还包括烘干板(227)，所述烘干板(227)设置于所述隔板(214)靠近所述下筛选筒(222)一侧对应位置，用于在所述下筛选筒(222)进入所述回收箱(223)之前对所述下筛选筒(222)中的土壤进行烘干。

3.根据权利要求1所述的农田残膜自动检测及回收系统，其特征在于，所述水分检测装置(1)包括近红外检测水分仪(11)和四轴飞行器(12)，所述近红外检测水分仪(11)安装在所述四轴飞行器(12)的下方。