[发明专利]一种农田残膜自动检测及回收系统

说明书

本发明属于农业领域，公布了一种农田残膜自动检测及回收系统。本发明提供的农田残膜自动检测及回收系统包括：控制装置、用于按预设轨迹检测撒过水的田地中土壤的水分含量，并将田地中残膜存在点的位置信息发送给所述控制装置的水分检测装置以及与所述控制装置电连接的残膜回收装置；残膜回收装置包括轮式机器人、用于对田地残膜存在点土壤进行抓取和放置的土壤抓取装置、用于筛除土壤的土壤分离装置、用于将筛除土壤后的残留物平铺处理的残膜平铺装置以及用于从残留物中抓取残膜的残膜分拣装置。本发明结构简单，工作量少，残膜的检测和回收均实现了自动化，效果稳定可靠，适合推广使用。

技术领域

本发明属于农业领域，尤其涉及一种农田残膜自动检测及回收系统。

背景技术

随着农业的发展，地膜因其可以提高土壤温度，保持土壤水分，维持土壤结构和防治害虫侵害的优点，在农业生产中的作用越来越大；但随着地膜使用量的增大，残膜清理不及时，给农业环境造成破坏的同时也严重影响了农业生产效益；因此对于耕地中遗留的残膜需要进行回收，以往多采用人工捡拾回收和机械回收两种方法，而土壤内的残膜大多为小片状，因此无论是采用人工捡拾回收还是机械回收，都有着人工成本大和回收效率低的弊端。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种农田残膜自动检测及回收系统，该系统可高效实现全自动化的农田残膜自动检测及回收。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：

一种农田残膜自动检测及回收系统，包括：

控制装置；

水分检测装置，所述水分检测装置用于按预设轨迹检测撒过水的田地中土壤的水分含量，然后将田地中残膜存在点的位置信息发送给所述控制装置，所述残膜存在点为土壤水分含量超过预设阈值的点；以及与所述控制装置电连接的残膜回收装置；

其中，所述残膜回收装置包括：

轮式机器人，所述轮式机器人包括由底板、左侧板和平行于所述左侧板的右侧板围成的框体，所述框体中间位置设置有隔板，所述隔板垂直于所述左侧板安装在所述左侧板内侧且距离所述底板预设距离，所述隔板将所述框体分为前端区域和后端区域，所述前端区域分为远离所述隔板的无底板区域和靠近所述隔板的有底板区域，所述轮式机器人还包括用于带动所述框体沿Y轴方向行进的转轮；

土壤分离装置，所述土壤分离装置设置于所述有底板区域上方，所述土壤分离装置包括垂直于所述左侧板安装的第一可伸缩旋转机构、与所述第一可伸缩旋转机构的伸缩端相连的下筛选筒、固定设置在所述右侧板内侧壁上的回收箱，所述回收箱至少包括顶面和沿Y轴方向的一对侧面，所述回收箱的顶面有圆形通孔，所述土壤分离装置还包括与所述下筛选筒结构配合的上筛选筒、垂直于所述右侧板且设置于所述回收箱上方的固定板、垂直于所述固定板设置的第二可伸缩旋转机构，所述第二可伸缩旋转机构通过所述圆形通孔穿设于所述回收箱的顶板且伸缩段与所述上筛选筒活动连接，所述上筛选筒的筒体遍布用于实现土壤筛选的小孔，所述第一可伸缩旋转机构、下筛选筒和上筛选筒同轴设置；

土壤抓取装置，所述土壤抓取装置包括垂直于所述左侧板可移动地设置于所述无底板区域的上方位置的第一移动杆、可移动地设置在所述第一移动杆上的第一升降机械手和用于驱动所述第一移动杆沿Y轴方向往复运动的第一移动杆驱动机构，所述第一升降机械手用于通过升降抓取所述残膜存在点的土壤并将所抓取的土壤放置于所述下筛选筒中；

残膜平铺装置，所述残膜平铺装置包括传送带和设置在所述传送带位于所述前端区域部分外围的遮挡板，所述传送带安装于所述底板上，用于实现所述下筛选筒中倾倒出的残留物从前端区域经过所述隔板平铺处理后到达所述后端区域；