[发明专利]一种基于远程驾驶的车辆运动姿态表示方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于远程驾驶的车辆运动姿态表示方法，其特征在于，用于车辆端，包括以下步骤：

A1.获取车辆运动的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量；

A2.对所述三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量进行数据处理，得到车辆运动姿态数据；

A3.将所述车辆运动姿态数据发送至模拟端，用于模拟端根据所述车辆运动姿态数据在界面上模拟出车辆运动姿态；和/或，用于模拟端根据所述车辆运动姿态数据控制模拟驾驶座椅的姿态。

2.根据权利要求1所述的基于远程驾驶的车辆运动姿态表示方法，其特征在于，步骤A2中采用惯性导航算法进行数据处理，得到车辆的运动姿态数据，步骤A2具体包括：

A201.对所述三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量的数据进行校准；

A202.根据校准后的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量，计算载体坐标系至导航坐标系的坐标转换矩阵；

A203.对根据三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量获得的坐标转换矩阵进行数据融合，并根据融合后的载体坐标系至导航坐标系的坐标转换矩阵计算获得车辆的航向角、俯仰角、滚动角。

3.根据权利要求2所述的基于远程驾驶的车辆运动姿态表示方法，其特征在于：步骤A203中采用方向余弦法根据坐标转换矩阵计算获得车辆的航向角、俯仰角、滚动角。

4.一种基于远程驾驶的车辆运动姿态表示方法，其特征在于，用于模拟端，包括以下步骤：

S1.接收车辆端发送的车辆运动姿态数据，所述车辆运动姿态数据由车辆端获取的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量经数据处理得到；

S2.对所述车辆运动姿态数据进行解析；

S3.根据解析后的车辆运动姿态数据，在交互界面上模拟出车辆运动姿态；和/或，根据解析后的车辆运动姿态数据，控制模拟驾驶座椅的姿态。

5.根据权利要求4所述的基于远程驾驶的车辆运动姿态表示方法，其特征在于，

步骤S3中根据解析后的车辆运动姿态数据，在交互界面上模拟出车辆运动姿态，包括：在交互界面上模拟出车辆图形，并根据解析后的车辆俯仰角、滚动角、航向角调整车辆图形的姿态；

步骤S3中根据解析后的车辆运动姿态数据，控制模拟驾驶座椅的姿态，包括：将解析得到的车辆的俯仰角、滚动角以及航向角通过函数作用至模拟座椅设备外接接口上，由模拟座椅根据输入的俯仰角、滚动角以及航向角通过调整其四轴力矩变化改变模拟座椅姿态。

6.一种基于远程驾驶的车辆运动姿态表示系统，其特征在于，包括：

车辆运动数据收集模块，用于获取车辆运动的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量；

车辆运动数据处理模块，用于对所述三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量进行数据处理，得到车辆运动姿态数据；

数据发送模块，用于将所述车辆运动姿态数据发送至模拟端；所述车辆运动姿态数据用于模拟端根据所述车辆运动姿态数据在界面上模拟出车辆运动姿态；和/或，所述车辆运动姿态数据用于模拟端根据所述车辆运动姿态数据控制模拟驾驶座椅的姿态。

7.根据权利要求6所述的基于远程驾驶的车辆运动姿态表示系统，其特征在于，所述车辆运动数据处理模块包括：

数据校准模块，用于对所述三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量的数据进行校准；

坐标转换模块，用于根据校准后的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量，计算载体坐标系至导航坐标系的坐标转换矩阵；

数据融合模块，用于对根据三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量获得的坐标转换矩阵进行数据融合，并根据融合后的载体坐标系至导航坐标系的坐标转换矩阵计算获得车辆的航向角、俯仰角、滚动角。