[发明专利]一种基于远程驾驶的车辆运动姿态表示方法、系统及存储介质

说明书

本发明提供一种基于远程驾驶的车辆运动姿态表示方法、系统及存储介质，用于车辆端的基于远程驾驶的车辆运动姿态表示方法，包括：获取车辆运动的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量；对三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量进行数据处理，得到车辆运动姿态数据；将车辆运动姿态数据发送至模拟端，用于模拟端根据车辆运动姿态数据在界面上模拟出车辆运动姿态；和/或，用于模拟端根据车辆运动姿态数据控制模拟驾驶座椅的姿态。通过获取车辆端加速度数据计算分析得到实时的车辆运动姿态数据，传送至模拟端，在模拟端模拟出车辆运动姿态，并控制模拟座椅模拟与车辆相同的运动姿态，提升模拟端驾驶员的驾驶体验，提高驾驶员对车辆实际运行的判断。

技术领域

本发明属于远程驾驶技术领域，具体涉及一种基于远程驾驶的车辆运动 姿态表示方法、系统及存储介质。

背景技术

自动驾驶是通过车辆配制的摄像头、高精度定位装置等传感器获取车辆 行驶环境、位置信息，车辆控制器依据车辆行驶环境通过内置的驾驶模型使 车辆在没有人操控的条件下按照驾驶模型自动行驶，对于高危区域、驾驶不 便的情况，自动驾驶可更方便的完成驾驶操作，提高安全性。自动驾驶对于 简单驾驶环境是安全的，但对于矿山、港口等路面情况复杂的区域，车辆往 往无法实现自动驾驶的控制能力，因此需要远程驾驶对车辆进行辅助控制。 远程驾驶是通过车辆端获取车辆行驶环境数据、车辆驾驶行为数据并通过无线通讯传输到模拟端，模拟端操控人员根据车辆端驾驶环境远程控制车辆行 驶。

远程驾驶的模拟端通常设有显示车辆端驾驶环境的界面和远程驾驶操控 人员乘坐的座椅，而为提高远程驾驶人员的驾驶体验，可将远程驾驶的座椅 设置为随车辆端实际驾驶行为而运动。中国专利文献CN110716481A公开了 一种基于5g网络的随车起重机远程控制系统，在车辆端设置振动传感器，将 施工现场环境中的车辆振动情况通过网络传输模块传输至驾驶舱中的振动座 椅，由振动座椅模拟车辆的振动情况。但该技术及目前的大部分远程驾驶技 术中都是仅采用静态或小幅振动、升降来模拟车端驾驶姿态，并且采用传统的传送带电机进行驱动，会造成传动不及时，模拟感不真实以及不能准确模 拟等问题，不能给予驾驶员足够的道路交通信息的反馈，会影响驾驶员的决 策，最终影响到整个远程驾驶的系统安全。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种基于远程驾驶的车辆运动姿态表示方 法、系统及存储介质，通过获取车辆端的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁 向量融合计算分析得到实时的车辆运动姿态数据，传送至模拟端，利用车辆 运动姿态数据，在模拟端显示车辆运动姿态，并在模拟端的模拟驾驶座椅上 模拟出与车辆相同的运动姿态，提升模拟端驾驶员的驾驶体验，提高驾驶员 对车辆实际运行的判断。

为了解决上述问题，本发明的一个方面提供一种基于远程驾驶的车辆运 动姿态表示方法，用于车辆端，包括以下步骤：

A1.获取车辆运动的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量；

A2.对所述三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量进行数据处理，得到 车辆运动姿态数据；

A3.将所述车辆运动姿态数据发送至模拟端，用于模拟端根据所述车辆 运动姿态数据在界面上模拟出车辆运动姿态；和/或，用于模拟端根据所述车 辆运动姿态数据控制模拟驾驶座椅的姿态。

优选地，步骤A2中采用惯性导航算法进行数据处理，得到车辆的运动 姿态数据，步骤A2具体包括：

A201.对所述三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量的数据进行校准；

A202.根据校准后的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量，计算载体 坐标系至导航坐标系的坐标转换矩阵；

A203.对根据三轴加速度、三轴角速度、三轴磁向量获得的坐标转换矩 阵进行数据融合，并根据融合后的载体坐标系至导航坐标系的坐标转换矩阵 计算获得车辆的航向角、俯仰角、滚动角。