[发明专利]一种三维成像数据拼接方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维成像数据拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取初始数据构建高斯图像金字塔最底层的坐标数据，根据所述高斯图像金字塔的坐标转换关系依次计算出所述高斯图像金字塔中所有层的坐标数据；

初始化迭代参数及所述高斯图像金字塔中的迭代层，根据所述迭代参数以及所述迭代层的坐标数据对所述迭代层进行步进计算，得到初始迭代层的坐标转换矩阵，初始化所述迭代层包括初始化最高迭代层依次到初始化最低迭代层；

判断所述坐标转换矩阵是否满足预设结束条件；

若所述坐标转换矩阵满足所述预设结束条件，则将所述坐标转换矩阵作为目标转换矩阵对第一数据组进行坐标转换，对所述第一数据组与第二数据组进行拼接融合。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取初始数据构建高斯图像金字塔最底层的坐标数据的步骤包括:

获取所述第一数据组中位于拼接位置处的所述初始数据，对所述初始数据进行数据滤波及数据分割，得到所述高斯图像金字塔最底层的坐标数据。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述高斯图像金字塔的坐标转换关系依次计算出所述高斯图像金字塔中所有层的坐标数据的步骤包括：

提取所述高斯图像金字塔最底层已完成所述数据滤波及数据分割的坐标数据，根据所述高斯图像金字塔的坐标转换关系计算所述高斯图像金字塔次底层的坐标数据；

将所述高斯图像金字塔次底层的坐标数据作为下一次坐标数据计算的基础数据，并依次迭代计算出所述高斯图像金字塔中所有层对应的坐标数据；

判断是否完成对所述高斯图像金字塔中所有层对应的坐标数据计算；

若未完成对所述高斯图像金字塔中所有层对应的坐标数据的计算，则继续对所述高斯坐标金字塔的下一层进行坐标数据计算，直至完成所有层的坐标数据计算。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述迭代参数包括多个自由度，所述初始化迭代参数及所述高斯图像金字塔中的迭代层，根据所述迭代参数以及所述迭代层的坐标数据对所述迭代层进行步进计算，得到初始迭代层的坐标转换矩阵的步骤包括：

初始化所述迭代参数中所述多个自由度每次迭代计算的自由度变化值；

初始化所述高斯图像金字塔中的迭代层，初始化所述迭代层包括初始化最高迭代层依次到初始化最低迭代层；

根据迭代层对应的所述自由度变化值计算所述迭代层的坐标数据与所述第二数据组相同迭代层的坐标数据之间的所述坐标转换矩阵。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设结束条件包括相关性条件与迭代次数条件，所述判断所述坐标转换矩阵是否满足预设结束条件的步骤包括：

判断所述迭代层的坐标数据与所述第二数据组相同迭代层的坐标数据之间的所述坐标转换矩阵是否达到所述相关性条件；

若所述坐标转换矩阵满足所述相关性条件，则继续执行下一次迭代层的坐标转换计算；

若所述坐标转换矩阵不满足所述相关性条件，则继续判断当前的迭代次数是否满足所述迭代次数条件。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述坐标转换矩阵是否满足预设结束条件的步骤还包括：

若当前的迭代次数不满足所述迭代次数条件，则以当前的所述坐标转换矩阵作为第一初始值，将每次迭代的所述自由度变化值减半，并返回初始化迭代参数及所述高斯图像金字塔中的迭代层，根据所述迭代参数以及所述迭代层的坐标数据对所述迭代层进行步进计算的步骤，直到满足所述迭代次数条件；

判断是否完成所述高斯图像金字塔的所有层的所述坐标转换矩阵计算；

若未完成对所述高斯图像金字塔的所有层的所述坐标转换矩阵计算，则将最近计算得到的所述坐标转换矩阵作为下一次迭代计算的第二初始值，并更新下一次迭代计算的迭代层以及所述自由度变化值；

根据所述第二初始值、更新后的所述迭代层的坐标数据以及所述自由度变化值计算更新后迭代层对应的坐标转换矩阵，依次进行迭代计算，直到完成所述高斯图像金字塔的所有层计算，将最后计算得到的所述坐标转换矩阵作为所述目标转换矩阵。