[发明专利]一种三维成像数据拼接方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及三维成像技术领域，提供一种三维成像数据拼接方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取初始数据构建高斯图像金字塔最底层的坐标数据，计算出所述高斯图像金字塔中所有层的坐标数据；初始化迭代参数及所述高斯图像金字塔中的迭代层，对所述迭代层进行步进计算，得到初始迭代层的坐标转换矩阵，初始化所述迭代层包括初始化最高迭代层依次到初始化最低迭代层；判断所述坐标转换矩阵是否满足预设结束条件；若所述坐标转换矩阵满足所述预设结束条件，则将所述坐标转换矩阵作为目标转换矩阵对第一数据组进行坐标转换，对所述第一数据组与第二数据组进行拼接融合。本发明能够加快三维成像数据迭代计算的速度。

技术领域

本发明涉及三维成像技术领域，尤其涉及一种三维成像数据拼接方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，对于三维成像系统而言，由于成本及其他客观因素的考虑，其成像视野有其固有的限制，为突破该限制需要将不同的三维成像数据进行拼接。现有的技术中，通常是通过提取不同数据组的特征点，然后根据特征点来计算不同组数据的匹配关系进而把不同组数据进行拼接，其拼接效果取决于特征点的准确性，特征点选取不合适或者过多会降低拼接效果。也有通过修改空间坐标转换关系来对第一数据组进行坐标转换，然后计算转换后的数据组与欲拼接的数据组的相关性，通过是相关性达到最优结束迭代，但整个迭代过程速度难以提升。可见，现有技术中，对于三维成像数据的拼接存在拼接准确率低、计算速度慢的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种三维成像数据拼接方法，能够提高对三维成像数据进行拼接的准确率及迭代的计算速度。

第一方面，本发明实施例提供一种三维成像数据拼接方法，包括以下步骤：

获取初始数据构建高斯图像金字塔最底层的坐标数据，根据所述高斯图像金字塔的坐标转换关系依次计算出所述高斯图像金字塔中所有层的坐标数据；

初始化迭代参数及所述高斯图像金字塔中的迭代层，根据所述迭代参数以及所述迭代层的坐标数据对所述迭代层进行步进计算，得到初始迭代层的坐标转换矩阵，初始化所述迭代层包括初始化最高迭代层依次到初始化最低迭代层；

判断所述坐标转换矩阵是否满足预设结束条件；

若所述坐标转换矩阵满足所述预设结束条件，则将所述坐标转换矩阵作为目标转换矩阵对第一数据组进行坐标转换，对所述第一数据组与第二数据组进行拼接融合。

第二方面，本发明实施例提供一种三维成像数据拼接装置，包括：

第一计算模块，用于获取初始数据构建高斯图像金字塔最底层的坐标数据，根据所述高斯图像金字塔的坐标转换关系依次计算出所述高斯图像金字塔中所有层的坐标数据；

第二计算模块，用于初始化迭代参数及所述高斯图像金字塔中的迭代层，根据所述迭代参数以及所述迭代层的坐标数据对所述迭代层进行步进计算，得到初始迭代层的坐标转换矩阵，初始化所述迭代层包括初始化最高迭代层依次到初始化最低迭代层；

判断模块，用于判断所述坐标转换矩阵是否满足预设结束条件；

融合模块，用于若所述坐标转换矩阵满足所述预设结束条件，则将所述坐标转换矩阵作为目标转换矩阵对第一数据组进行坐标转换，对所述第一数据组与第二数据组进行拼接融合。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例提供的三维成像数据拼接方法中的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现发明实施例提供的三维成像数据拼接方法中的步骤。