[发明专利]一种医院物流机器人自动跟随方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种医院物流机器人自动跟随方法，应用于云端调度系统，所述云端调度系统包括后台服务器以及N个医院物流机器人，所述后台服务器与所述N个医院物流机器人通信连接，其特征在于，包括：

跟随目标通过手持式终端设备或穿戴式终端设备发起跟随请求；

所述云端调度系统根据接收到所述跟随目标发起的跟随请求后，根据预设规则选择一合适的医院物流机器人进行响应；预设规则是选择离医护人员距离近并且是空闲的医院物流机器人作为合适的医院物流机器人；

步骤1、所述医院物流机器人接收所述云端调度系统发来的跟随请求，根据所述跟随请求前往跟随目标的位置，并定时获取所述跟随目标的位置信息；所述跟随请求包含所述跟随目标的位置信息；

步骤2、当所述医院物流机器人与所述跟随目标的距离小于预设距离时，所述医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证；其中，预设距离由所述云端调度系统根据所述医院物流机器人所处的现场环境复杂程度决定，预设距离与环境复杂程度成正比；

所述医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证的步骤包括：

在可视范围内所述医院物流机器人对所述跟随目标的着装进行图像识别；

如果所述图像识别存在多个结果时，所述医院物流机器人通过对所述跟随目标的体型外貌特征进行筛选；

如果所述筛选仍存在多个结果时，所述医院物流机器人通过语音呼叫所述跟随目标进行身份验证，或者

所述医院物流机器人随机选择一个跟随目标，并根据与所述云端调度系统的通信获取到位置信息，比对所述跟随目标与所述医院物流机器人的位置距离，如果所述位置距离超过预设距离，重新规划路径并再次进行跟随目标的识别；

步骤3、所述身份验证通过后所述医院物流机器人确定唯一的跟随目标，所述医院物流机器人自动跟随所述跟随目标；

步骤3还包括：

当所述云端调度系统获取到所述跟随目标进入了非跟随区域时，所述云端调度系统通知所述医院物流机器人进入等待模式，所述等待模式包括在原地等待或在指定的位置等待；

当所述云端调度系统获取到所述跟随目标返回到跟随区域时，所述医院物流机器人对所述跟随目标再次进行身份验证。

2.根据权利要求1所述的医院物流机器人自动跟随方法，其特征在于，步骤1中所述跟随请求由所述跟随目标发起，包括：

所述跟随目标定时向所述云端调度系统上传其位置信息；

所述医院物流机器人定时与所述云端调度系统通信，获取所述跟随目标的位置信息并规划路径。

3.根据权利要求1所述的医院物流机器人自动跟随方法，其特征在于，步骤3还包括：

当所述医院物流机器人丢失所述跟随目标时，所述医院物流机器人从所述云端调度系统获取所述跟随目标的位置信息，并重新规划路径。

4.根据权利要求1所述的医院物流机器人自动跟随方法，其特征在于，步骤3之后还包括：

所述跟随目标向所述云端调度系统发起结束跟随任务，所述医院物流机器人收到所述云端调度系统发来的结束跟随任务信息后返回指定区域。