[发明专利]一种医院物流机器人自动跟随方法、系统及存储介质

说明书

本申请提供了一种医院物流机器人自动跟随方法、系统及存储设备，应用于云端调度系统，云端调度系统包括后台服务器以及N个医院物流机器人，所述后台服务器与N个医院物流机器人通信连接，包括：步骤1、医院物流机器人接收云端调度系统发来的跟随请求，并根据跟随请求前往跟随目标的位置，跟随请求包含跟随目标的位置信息；步骤2、当医院物流机器人与跟随目标的距离小于预设距离时，医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证；步骤3、身份验证通过后医院物流机器人确定唯一的跟随目标，医院物流机器人自动跟随跟随目标。本申请所述医院物流机器人可根据使用场景自动切换跟随模式和等待模式，为医务人员提供了更为便捷的自动化跟随模式。

技术领域

本申请涉及医院物流机器人控制技术领域，尤其涉及一种医院物流机器人自动跟随方法、系统及存储介质。

背景技术

医院物流机器人，主要是用在医院、诊所的医疗或辅助医疗的医院物流机器人。是一种智能型物流医院物流机器人，通过自主规划路径，能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。

自动跟随是医院物流机器人一项重要的功能，在一些特殊的工作条件时，医护人员往往需要亲自前往某些地方配送物资，机器人可通过云端定位前往跟随目标位置，并根据医护人员特有的穿着进行目标筛选，同时调取目标的体貌特征进行身份比对后自动跟随，提高跟随目标识别的准确性。

目前市场上的同类机器人只能做到按照跟随目标的原始定位进行识别跟随，并且跟随目标发起任务后，需要在原地等待机器人到达，且跟随任务一旦打断跟随目标就需要重新发起任务。

发明内容

本申请提供了一种医院物流机器人自动跟随方法、系统及存储介质，应用云端调度系统，通过对跟随目标定位，自动前往跟随目标的位置，并根据使用场景自动切换跟随模式和等待模式，为医护人员提供了更为便捷的自动化跟随模式。

本申请第一方面提供一种医院物流机器人自动跟随方法，应用于云端调度系统，所述云端调度系统包括后台服务器以及N个医院物流机器人，所述后台服务器与所述N个医院物流机器人通信连接，包括：

步骤1、所述医院物流机器人接收所述云端调度系统发来的跟随请求，并根据所述跟随请求前往跟随目标的位置，所述跟随请求包含所述跟随目标的位置信息；

步骤2、当所述医院物流机器人与所述跟随目标的距离小于预设距离时，所述医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证；

步骤3、所述身份验证通过后所述医院物流机器人确定唯一的跟随目标，所述医院物流机器人自动跟随所述跟随目标。

可选地，步骤1中所述跟随请求由所述跟随目标发起，包括：

所述云端调度系统根据接收到所述跟随目标发起的跟随请求后，选择一医院物流机器人进行响应；

所述跟随目标定时向所述云端调度系统上传其位置信息；

所述医院物流机器人定时与所述云端调度系统通信，获取所述跟随目标的位置信息并规划路径。

可选地，步骤2中所述预设距离由所述云端调度系统根据所述医院物流机器人所处的现场环境复杂程度决定，所述医院物流机器人对所述跟随目标进行身份验证的步骤包括：

在可视范围内所述医院物流机器人对所述跟随目标的着装进行图像识别；

如果所述图像识别存在多个结果时，所述医院物流机器人通过对所述跟随目标的体型外貌特征进行筛选；

如果所述筛选仍存在多个结果时，所述医院物流机器人通过语音呼叫所述跟随目标进行身份验证，或者

所述医院物流机器人随机选择一个跟随目标，并根据与所述云端调度系统的通信获取到位置信息，比对所述跟随目标与所述医院物流机器人的位置距离。