[发明专利]太极康复训练仪

权利要求书

1.一种太极康复训练仪，其特征在于，包括肩部，所述肩部的两端对称的装有两个机械臂，所述机械臂包括大臂和小臂；

所述小臂包括小臂伸长机构(1)，所述小臂伸长机构(1)装于小臂伸长滑轨(2)上，所述小臂伸长滑轨(2)的后端设有肘关节B(3)；

所述大臂包括大臂伸长机构(8)和肩部连接件(11)，所述大臂伸长机构(8)装于大臂伸长滑轨(6)上，所述大臂伸长滑轨(6)的前端设有肘关节A(5)，所述肘关节A(5)与肘关节B(3)铰接并在铰轴上装有小臂驱动电机(4)；

所述大臂伸长机构(8)的后端通过大臂旋转关节A(9)和大臂旋转关节B(10)与所述肩部连接件(11)铰接，并在铰轴上装有大臂旋转电机(12)，所述肩部连接件(11)的后端设有肩关节A(13)；

所述肩部包括肩部盖板(17)，所述肩部盖板(17)的一端固定有肩部伸长支撑(16)、另一端装有肩部伸长滑轨(18)，所述肩部伸长支撑(16)的外端和所述肩部伸长滑轨(18)的外端分别通过肩部旋转关节A(21)和肩部旋转关节B(22)与肩关节B(14)铰接，并在铰轴上装有肩部旋转电机(19)；

两端的肩关节B(14)分别与两个大臂后端的肩关节A(13)铰接，并在铰轴上装有大臂驱动电机(15)。

2.根据权利要求1所述的太极康复训练仪，其特征在于，所述电机为减速电机，由博美德JSF 57-15-30-BF-1000型直流伺服电机、AM-22PD-362-01的谐波减速器组成。

3.根据权利要求1或2所述的太极康复训练仪，其特征在于，还包括嵌入式控制系统，所述嵌入式控制系统与所述小臂驱动电机、大臂旋转电机、大臂驱动电机、肩部旋转电机的控制单元有线或无线连接。

4.根据权利要求3所述的太极康复训练仪，其特征在于，所述嵌入式控制系统集成了ADT652采集板和主控制板，其主控芯片采用的是AFC-3038T-97-18F嵌入式计算机，其数据采集模块包含压力检测模块和关节活动检测模块。

5.根据权利要求4所述的太极康复训练仪，其特征在于，所述嵌入式控制系统对执行元件采用三种控制方法：位置控制、速度控制以及力矩控制。