[发明专利]太极康复训练仪

说明书

本发明公开了一种太极康复训练仪，包括肩部，肩部的两端对称的装有两个机械臂，机械臂包括大臂和小臂；小臂包括小臂伸长机构、小臂伸长滑轨、肘关节B；大臂包括大臂伸长机构、肩部连接件、大臂伸长滑轨、肘关节A、大臂旋转关节A、大臂旋转关节B和肩关节A；肩部包括肩部盖板、肩部伸长支撑、肩部伸长滑轨、肩部旋转关节、肩部旋转关节B和肩关节B。各关节处分别铰接并装有驱动电机。实现了人体肩关节与大小臂的多级运动辅助功能，利用人体工程学、通过减速电机可调节多级速度完成不同程度的康复训练。可调节性和智能化程度更高，可拆分的结构为运输提供了便利条件，工作效率高。

技术领域

本发明涉及一种外骨骼式康复训练机器人，尤其涉及一种太极康复训练仪，主要用于上肢康复及太极拳学习。

背景技术

随着科学技术的不断发展和医疗卫生水平的不断提高，人民生活水平大大提高，人们的预期寿命也有显著提高。但是，与之匹配的养老产品未能跟上人口老龄化的步伐。当前的优先事项是加速发展养老助老设备，以满足老年人日益增长的日常需求并改善生活质量。同时，不同年龄段的人们越来越关注身体健康，越来越多的年轻人通过瑜伽，体育馆，太极拳等方法参与锻炼。太极拳是中老年人日常锻炼身体的主要方式，同时也被广泛的应用于上肢康复训练。

太极拳的运动是柔和而缓慢的，而且运动幅度的大小﹑运动量的剧烈程度都可以根据不同的体质而有所改变，适合不同年龄﹑体质的人群，特别是上肢康复训练。但是，现在太极拳种类很多，而且出招套路繁琐，难以学习和推广，尤其是对于老年人而言接受新事物的能力越来越弱，同时对于没有专业指导的初学者来说也很困难，基础学习不够扎实，难以进行后续步骤，也不能起到很好的上肢康复作用。

目前人们学习太极拳的方式主要是通过视频教学以及面授学习，通过前种方式学习，无法掌握自身学习的不足，甚至是动作不规范时学习者也无法察觉。面授学习受时间、空间的影响较大，不具有灵活的学习时间。针对这些情况，市面上也有不少的太极辅助训练设备，但这些设备基本只有简单的机械性辅助功能，均不同时具备教学与智能反馈功能，不具备人机交互性或人机交互性较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种太极康复训练仪，可以居家训练，是一种具有动作诊断反馈的智能太极拳训练系统。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的太极康复训练仪，包括肩部，所述肩部的两端对称的装有两个机械臂，所述机械臂包括大臂和小臂；

所述小臂包括小臂伸长机构1，所述小臂伸长机构1装于小臂伸长滑轨2上，所述小臂伸长滑轨2的后端设有肘关节B3；

所述大臂包括大臂伸长机构8和肩部连接件11，所述大臂伸长机构8装于大臂伸长滑轨6上，所述大臂伸长滑轨6的前端设有肘关节A5，所述肘关节A与肘关节B铰接并在铰轴上装有小臂驱动电机4；

所述大臂伸长机构8的后端通过大臂旋转关节A9和大臂旋转关节B10与所述肩部连接件11铰接，并在铰轴上装有大臂旋转电机12，所述肩部连接件11的后端设有肩关节A13；

所述肩部包括肩部盖板17，所述肩部盖板17的一端固定有肩部伸长支撑16、另一端装有肩部伸长滑轨18，所述肩部伸长支撑16的外端和所述肩部伸长滑轨18的外端分别通过肩部旋转关节A21和肩部旋转关节B22与肩关节B14铰接，并在铰轴上装有肩部旋转电机19；

两端的肩关节B14分别与两个大臂后端的肩关节A13铰接，并在铰轴上装有大臂驱动电机15。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的太极康复训练仪，由于，能够针对老年人的“手把手”式太极训练，使不论是日常锻炼还是对于需要进行康复训练的老年人都能够没有障碍利用太极训练来达到强身健体，恢复身体机能的作用。主要用于上肢康复及太极拳学习。

附图说明