[发明专利]基于摄像装置的物体识别及间距测量方法及装置

权利要求书

1.一种基于摄像装置的物体识别及间距测量方法，其特征在于，包括：

S100，通过摄像装置对周边设定范围内进行拍摄，对拍摄的图像进行物体形状识别，根据物体形状计算物体表面若干兴趣点；

S200，对物体的所述兴趣点进行测距，得到检测目标与周边物体不同方位的距离以及与周边物体的最小距离；

S300，将所述最小距离与预设的安全距离进行对比，根据对比结果，向一个或多个控制器下发对应的控制指令或者传送物体形状、距离等测量结果。

2.根据权利要求1所述的基于摄像装置的物体识别及间距测量方法，其特征在于，所述S100包括：通过摄像装置拍摄正前方设定范围，得到拍摄图像，对拍摄图像依次进行平滑处理、二值化处理、提取和保存兴趣点、边缘检测、子图分割及物体识别，确定兴趣点及物体形状。

3.根据权利要求1所述的基于摄像装置的物体识别及间距测量方法，其特征在于，所述S200包括：

S210，将物体形状按矩形划分为若干等分，每等分中选取一个图像兴趣点，计算出兴趣点在整幅图像中的位置；

S220，通过兴趣点确定测量方向，通过激光发射装置发射光束，并通过摄像装置拍摄带有激光反射点的图像；

S230，对带有激光反射点的图像进行识别，获取反射点亮度值最大图像，计算垂直轴方向上从最亮落点到图像中心的像素的个数；

S240，计算量测点离障碍物的距离。

4.根据权利要求3所述的基于摄像装置的物体识别及间距测量方法，其特征在于，所述S220包括：所述激光发射装置的中心点与所述摄像装置的中心点保持水平平行。

5.根据权利要求3所述的基于摄像装置的物体识别及间距测量方法，其特征在于，该方法还包括：

调整摄像装置及激光发射装置重复测量离障碍物表面不同点的距离，得到这些点的距离结果，根据距离结果计算离障碍物的立体距离，并确定测量目标离障碍物的最小距离。

6.一种基于摄像装置的物体识别及间距测量装置，用于执行权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，该装置包括主控制装置、舵机装置、摄像装置、图像获取装置、图像处理装置、存储装置、输入处理装置及激光发射装置；所述主控制装置依次连接所述舵机装置、所述摄像装置、所述图像获取装置、所述图像处理装置、所述存储装置、所述输入处理装置及所述激光发射装置，用于根据所述输入处理装置动态调整所述摄像装置及所述激光发射装置的朝向；所述舵机装置上分别设置有所述摄像装置及所述激光发射装置；所述图像处理装置用于对拍摄的图像进行物体形状识别，根据物体形状计算物体表面若干兴趣点；所述存储装置用于存储数据；所述图像获取装置用于采集所述摄像装置所拍摄图像；所述主控制装置以指令形式执行所述S100～S300。

7.根据权利要求6所述的基于摄像装置的物体识别及间距测量装置，其特征在于，所述舵机装置还包括：

根据指令转动舵机装置的角度以完成所述摄像装置及所述激光发射装置的中心点的水平平行。

8.根据权利要求6所述的基于摄像装置的物体识别及间距测量装置，其特征在于，该装置还包括无线网络接口及有线网络接口，所述无线网络接口及有线网络接口用于将物体形状和测距结果通过对应通信接口发送至控制器。

9.根据权利要求8所述的基于摄像装置的物体识别及间距测量装置，其特征在于，所述控制器可被配置为车载控制器，用于对车门打开、关闭进行避障及报警提示。

10.根据权利要求8所述的基于摄像装置的物体识别及间距测量装置，其特征在于，所述控制器可被配置为物体移动控制器，用于控制物体移动过程中实现避障措施和优化移动路线。