[发明专利]基于摄像装置的物体识别及间距测量方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于摄像装置的物体识别及间距测量方法及装置，该方法包括：通过摄像装置对周边设定范围内进行拍摄，对拍摄的图像进行物体形状识别，根据物体形状计算物体表面若干兴趣点；对物体的兴趣点进行测距，得到检测目标与周边物体不同方位的距离以及与周边物体的最小距离；将最小距离与预设的安全距离进行对比，根据对比结果，向一个或多个控制器下发对应的控制指令或者传送物体形状、距离等测量结果，最小距离为测量距离，安全距离为设定的距离经验值。本发明的有益效果为：反复测量检测目标与周边物体不同位置的距离，进而可以精准量计算出检测目标与周边物体的最小距离。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种基于摄像装置的物体识别及间距测量方法及装置。

背景技术

现有测量障碍物距离的方法存在的问题：

(1)目前市场上测量障碍物距离的装置大多数只能测量一个方向，不能全方位发现障碍物和确定障碍物之间的距离。例如，自动汽车车门仅仅用于自动开门和关门，若无法精确检测障碍物，在关门的时候可能夹到人或物件，在开门的时候可能碰撞到周边的障碍物。

(2)目前市面上的测距装置大多采用传感器测距模块，例如红外测距模块、激光测距模块等等，在使用的时候往往要配置多个测距模块，这样才能够进行多方位的测量，成本较高，安装不方便。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中存在的技术问题，提高测距精确度。为此，本发明提出一种基于摄像装置的物体识别及间距测量方法及装置，准确判断四周的障碍物，进而可以避免在运动过程中碰撞到其他物体。

本发明的技术方案包括一种基于摄像装置的物体识别及间距测量方法，其特征在于，包括：S100，通过摄像装置对周边设定范围内进行拍摄，对拍摄的图像进行物体形状识别，根据物体形状计算物体表面若干兴趣点；S200，对物体的所述兴趣点进行测距，得到检测目标与周边物体不同方位的距离以及与周边物体的最小距离；S300，将所述最小距离与预设的安全距离进行对比，根据对比结果，向一个或多个控制器下发对应的控制指令或者传送物体形状、距离等测量结果。

根据所述的基于摄像装置的物体识别及间距测量方法，其中S100包括：通过摄像装置拍摄正前方设定范围，得到拍摄图像，对拍摄图像依次进行平滑处理、二值化处理、提取和保存兴趣点、边缘检测、子图分割及物体识别，确定兴趣点及物体形状。

根据所述的基于摄像装置的物体识别及间距测量方法，其中S200包括：S210，将物体形状按矩形划分为若干等分，每等分中选取一个图像兴趣点，计算出兴趣点在整幅图像中的位置；S220，通过兴趣点确定测量方向，通过激光发射装置发射光束，并通过摄像装置拍摄带有激光反射点的图像；S230，对带有激光反射点的图像进行识别，获取反射点亮度值最大图像，计算垂直轴方向上从最亮落点到图像中心的像素的个数；S240，计算量测点离障碍物的距离。

根据所述的基于摄像装置的物体识别及间距测量方法，其中S220包括：所述激光发射装置发射的光束与所述摄像装置的光轴保持水平平行。

根据所述的基于摄像装置的物体识别及间距测量方法，其中该方法还包括：调整摄像装置及激光发射装置重复测量离障碍物表面不同点的距离，得到这些点的距离结果，根据距离结果计算离障碍物的立体距离，并确定测量目标离障碍物的最小距离。