[发明专利]用于区域划分的方法、自移动机器人及计算机存储介质

权利要求书

1.一种用于区域划分的方法，其特征在于，包括：

在自移动机器人沿清扫区域的墙壁移动的过程中，确定与第一方向对应的第一前方的第一连续激光点数量和第一后方的第二连续激光点数量，其中，所述第一方向垂直于所述自移动机器人的前进方向且所述第一方向朝向所述墙壁；

当检测到所述第一连续激光点数量小于第一设定阈值且所述第二连续激光点数量大于第二设定阈值时，确定所述自移动机器人到达所述清扫区域的出口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动机器人到达所述清扫区域的出口之后，所述方法还包括：

控制所述自移动机器人在出口位置旋转，使得所述自移动机器人当前的前进方向变为所述第一方向；

在所述自移动机器人旋转的过程中，当检测到所述第二连续激光点数量小于所述第二设定阈值时，确定第二方向的最近激光点距离，其中，所述第二方向垂直于所述自移动机器人的前进方向且远离墙壁；

根据所述第二方向的最近激光点距离确定所述出口的宽度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述自移动机器人沿所述第二方向移动至所述最近激光点距离对应的位置处，并继续沿墙壁移动；

当检测到所述自移动机器人返回到沿墙起点时，完成对所述清扫区域的分区的划分。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述自移动机器人完成对所述清扫区域的清扫工作后，控制所述自移动机器人移动至所述出口，以便进入下一个清扫区域。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述自移动机器人沿所述清扫区域的墙壁移动包括所述自移动机器人沿着所述清扫区域进行逆时针方向的移动，则所述第一方向为所述自移动机器人的右方，所述第一前方为所述自移动机器人的右前方，所述第一后方为所述自移动机器人的右后方；

或者，所述自移动机器人沿所述清扫区域的墙壁移动包括所述自移动机器人沿着所述清扫区域进行顺时针方向的移动，则所述第一方向为所述自移动机器人的左方，所述第一前方为所述自移动机器人的左前方，所述第一后方为所述自移动机器人的左后方。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述自移动机器人沿着所述清扫区域进行逆时针方向的移动，则：所述第一连续激光点数量包括：从右方最近激光点开始沿逆时针方向的、每两个相近的激光点之间的距离小于距离阈值的所有激光点的数量；所述第二连续激光点数量包括：从右方最近激光点开始沿顺时针方向的、每两个相近的激光点之间的距离小于距离阈值的所有激光点的数量；

所述自移动机器人沿着所述清扫区域进行顺时针方向的移动，则：所述第一连续激光点数量包括：从左方最近激光点开始沿顺时针方向的、每两个相近的激光点之间的距离小于距离阈值的所有激光点的数量；所述第二连续激光点数量包括：从左方最近激光点开始沿逆时针方向的、每两个相近的激光点之间的距离小于距离阈值的所有激光点的数量。