[发明专利]用于区域划分的方法、自移动机器人及计算机存储介质

说明书

公开了一种用于区域划分的方法、自移动机器人及计算机存储介质。该方法包括：在自移动机器人沿清扫区域的墙壁移动的过程中，确定与第一方向对应的第一前方的第一连续激光点数量和第一后方的第二连续激光点数量，第一方向垂直于前进方向且朝向墙壁；当第一连续激光点数量小于设定阈值且第二连续激光点数量大于设定阈值时，确定到达清扫区域的出口。可见，能够根据第一前方的第一连续激光点数量和第一后方的第二连续激光点数量来确定清扫区域的出口，实现了对清扫区域的自动划分，无需人工干预，易于实现。

技术领域

本申请涉及智能家居领域，特别涉及一种用于区域划分的方法、自移动机器人及计算机存储介质。

背景技术

随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)的发展，在各种场景中都会涉及各种各样的自移动机器人。例如，在居家环境中的扫地机器人等。

现有的扫地机器人(或简称为扫地机)按其路径规划方式可以分为随机式和规划式。与随机式无路径规划相比，规划式扫地机通过采用额外的传感器(如激光雷达或图像传感器等)来构建地图，提前规划清扫路径，从而可以极大节省清扫时间，提高清扫效率及覆盖率，因而规划式扫地机逐渐成为扫地机的主流。

在获取了地图信息之后，一般需要进行区域划分，然后在每个划分的区域内进行弓字形清扫。现有的分区方案多采用4m×4m的正方形方格构建虚拟分区，扫地机先沿着每个方格的虚拟边界或者真实的墙或障碍物边界绕行一圈，再按照规划的路径打扫围成的区域，按一定的顺序打扫完每一个围成的区域后，最后扫地机回到充电座完成整个自动清扫过程。

但是这种分区方式严重依赖于扫地机的初始位置，并且这种分区方式可能导致一个分区会同时包含多个不同房间的各一部分，从而导致清扫效率低下。

发明内容

本发明提供了一种用于区域划分的方法、自移动机器人及计算机存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种用于区域划分的方法，包括：

在控制自移动机器人沿清扫区域的墙壁移动的过程中，确定与第一方向对应的第一前方的第一连续激光点数量和第一后方的第二连续激光点数量，其中，所述第一方向垂直于所述自移动机器人的前进方向且所述第一方向朝向所述墙壁；

当检测到所述第一连续激光点数量小于第一设定阈值且所述第二连续激光点数量大于第二设定阈值时，确定所述自移动机器人到达所述清扫区域的出口。

其中，清扫区域可以为房间。

在一个实施例中，还包括：在继续控制所述自移动机器人移动的过程中，当检测到所述第二连续激光点数量小于第二设定阈值时，确定第二方向的最近激光点距离，其中，所述第二方向垂直于所述自移动机器人的前进方向且远离墙壁；根据所述第二方向的最近激光点距离确定所述出口的宽度。

在一个实施例中，还包括：控制所述自移动机器人沿所述第二方向移动至所述最近激光点距离对应的位置处，并继续沿墙壁移动；当检测到所述自移动机器人返回到沿墙起点时，完成对所述清扫区域的分区的划分。

在一个实施例中，还包括：在所述自移动机器人完成对所述清扫区域的清扫工作后，控制所述自移动机器人移动至所述出口，以便进入下一个清扫区域。

在一个实施例中，所述自移动机器人沿清扫区域的墙壁移动包括所述自移动机器人沿着所述清扫区域进行逆时针方向的移动，则所述第一方向为所述自移动机器人的右方，所述第一前方为所述自移动机器人的右前方，所述第一后方为所述自移动机器人的右后方。

相应地，所述第一连续激光点数量包括：从右方最近激光点开始沿逆时针方向的、每两个相近的激光点之间的距离小于距离阈值的所有激光点的数量；所述第二连续激光点数量包括：从右方最近激光点开始沿顺时针方向的、每两个相近的激光点之间的距离小于距离阈值的所有激光点的数量。