[发明专利]行走机器人及其移动控制的方法、计算机存储介质

权利要求书

1.一种行走机器人移动控制的方法，其特征在于，包括：

获取所述行走机器人的第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像；

基于所述第一图像和所述第二图像，得到合成后的当前帧图像；

对所述当前帧图像进行特征提取，得到所述当前帧图像的有效特征点；

将所述当前帧图像的所述有效特征点与预存的人体预设特征点进行匹配；

若匹配成功，则说明所述当前帧图像中存在与所述预存的人体预设特征点对应的目标人体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：对所述目标人体执行避让措施。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述行走机器人停止移动，并判断所述目标人体是否处于移动状态；

如果确定所述目标人体不处于移动状态，则：判断所述目标人体与所述行走机器人之间的距离是否大于预设安全距离；在所述距离小于或等于所述预设安全距离的情况下，控制所述行走机器人改变前进方向以避开所述目标人体；在所述距离大于所述预设安全距离的情况下，控制所述行走机器人继续前进。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

如果确定所述目标人体处于移动状态，则：控制所述行走机器人继续前进，并计算所述目标人体与所述行走机器人之间的相对距离和方位；根据所述相对距离和方位判断所述行走机器人与所述目标人体是否会发生碰撞；如果确定存在碰撞的可能性，则控制所述行走机器人改变前进方向以避开所述目标人体；否则控制所述行走机器人继续前进。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述相对距离和方位是采用块匹配法或者图像匹配法来确定的。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述有效特征点包括全局特征点和/或局部特征点，

其中，所述全局特征点包括以下至少一项：人体身高、外形轮廓；

其中，所述局部特征点包括以下至少一项：人脸特征，四肢、躯干的特征。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述全局特征点包括外形轮廓，所述得到所述当前帧图像的有效特征点，包括：

对所述当前帧图像进行预处理，然后基于预处理后的图像采用特征提取算法提取得到外形轮廓。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述当前帧图像的所述有效特征点与预存的人体预设特征点进行匹配，包括：

基于所述有效特征点生成特征描述子；

计算所述当前帧图像的所述有效特征点的所述特征描述子与所述预存的人体预设特征点对应的预设描述子之间的相似度；

若所述相似度大于预设的相似度阈值，则确定匹配成功。

9.一种行走机器人，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。