[发明专利]行走机器人及其移动控制的方法、计算机存储介质

说明书

本发明提供了一种行走机器人及其移动控制的方法、计算机存储介质。该方法包括：获取行走机器人的第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像；基于第一图像和第二图像，得到合成后的当前帧图像；对当前帧图像进行特征提取得到有效特征点；将当前帧图像的有效特征点与预存的人体预设特征点进行匹配；若匹配成功，则说明当前帧图像中存在与预存的人体预设特征点对应的目标人体。可见，能够通过将采集的图像的有效特征点与预存的人体预设特征点进行匹配来判断是否存在目标人体，进而可以用于对目标人体执行有效的避让措施。这样，在存在诸如行动不便的老人或者尚未正常行走的小孩这样的目标人体时，能够进行主动避让，防止发生碰撞。

技术领域

本申请涉及智能家居领域，特别涉及一种行走机器人移动控制的方法、行走机器人及计算机存储介质。

背景技术

随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)的发展，在各种场景中都会涉及各种各样的行走机器人。例如，在居家环境中的扫地机器人等。

以扫地机器人为例，扫地机器人在工作过程中，可能会遇到诸如家具或者墙壁等固定障碍物，进而能够基于预定的移动策略进行避让。但是同时，也可能会遇到行动不便甚至残疾的老人、或者还未正常走路的宝宝等，在没有其他成年家人照料的情况下，他们很容易与扫地机器人发生磕碰等意外，因此非常有必要对扫地机器人设置避开措施，从而避免与这些人群之间的碰撞事故。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明提供了一种行走机器人移动控制的方法、行走机器人及计算机存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种行走机器人移动控制的方法，包括：

获取所述行走机器人的第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像；

基于所述第一图像和所述第二图像，得到合成后的当前帧图像；

对所述当前帧图像进行特征提取，得到所述当前帧图像的有效特征点；

将所述当前帧图像的所述有效特征点与预存的人体预设特征点进行匹配；

若匹配成功，则说明所述当前帧图像中存在与所述预存的人体预设特征点对应的目标人体。

在一个实施例中，还包括：对所述目标人体执行避让措施。

在一个实施例中，还包括：控制所述行走机器人停止移动，并判断所述目标人体是否处于移动状态；如果确定所述目标人体不处于移动状态，则：判断所述目标人体与所述行走机器人之间的距离是否大于预设安全距离；在所述距离小于或等于所述预设安全距离的情况下，控制所述行走机器人改变前进方向以避开所述目标人体；在所述距离大于所述预设安全距离的情况下，控制所述行走机器人继续前进。

在一个实施例中，还包括：控制所述行走机器人停止移动，并判断所述目标人体是否处于移动状态；如果确定所述目标人体处于移动状态，则：控制所述行走机器人继续前进，并计算所述目标人体与所述行走机器人之间的相对距离和方位；根据所述相对距离和方位判断所述行走机器人与所述目标人体是否会发生碰撞；如果确定存在碰撞的可能性，则控制所述行走机器人改变前进方向以避开所述目标人体；否则控制所述行走机器人继续前进。

在一个实施例中，所述相对距离和方位是采用块匹配法或者图像匹配法来确定的。

在一个实施例中，所述有效特征点包括全局特征点和/或局部特征点，

其中，所述全局特征点包括以下至少一项：人体身高、外形轮廓；