[发明专利]空间平面图像比较方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种空间平面图像比较方法，所述空间平面图像包括多个互不重叠的子区域并且各个子区域类别与相应的像素类别相关联，所述方法包括：

获取第一空间平面图像和第二空间平面图像，其中所述第一空间平面图像和所述第二空间平面图像具有相同的分辨率；

在所述第一空间平面图像上进行角点检测以获得多个角点，并基于所述多个角点确定所述第一空间平面图像上的多个第一图像块；

将所述多个第一图像块中的每一个与所述第二空间平面图像进行模板匹配，以获得在所述第二空间平面图像上的匹配到的第二图像块；

根据每个第一图像块与匹配到的第二图像块之间的位置差异和/或像素差异将特定的第一图像块与匹配到的第二图像块对齐，以获得对齐后的所述第一空间平面图像和所述第二空间平面图像；以及

比较对齐后的所述第一空间平面图像和所述第二空间平面图像在对应位置处的像素的像素类别，以获得所述第一空间平面图像和所述第二空间平面图像的比较结果。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个角点确定所述第一空间平面图像上的多个第一图像块包括：将所述多个角点中的每一个作为图像块的中心点来确定所述多个第一图像块。

3.如权利要求2所述的方法，其中，

所述位置差异包括每个第一图像块的中心点与匹配到的第二图像块的中心点之间的距离；

所述根据每个第一图像块与匹配到的第二图像块之间的位置差异和/或像素差异将特定的第一图像块与匹配到的第二图像块对齐包括：确定每个第一图像块与匹配到的第二图像块之间的位置差异和像素差异之和，并将具有最小的位置差异和像素差异之和的第一图像块与匹配到的第二图像块对齐。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述比较对齐后的所述第一空间平面图像和所述第二空间平面图像在对应位置处的像素的像素类别，以获得所述第一空间平面图像和所述第二空间平面图像的比较结果包括：

逐个像素地比较对齐后的所述第一空间平面图像和所述第二空间平面图像在对应位置处的像素的像素类别，并将具有相同或不同像素类别的像素的个数作为所述第一空间平面图像和所述第二空间平面图像的比较结果。

5.如权利要求2或3所述的方法，其中，所述特定的第一图像块的中心点所处的子区域为第一子区域，根据所述特定的第一图像块匹配到的第二图像块的中心点所处的子区域为第二子区域，所述方法还包括：

逐个像素地比较所述第一子区域和所述第二子区域在对应位置处的像素的像素类别，以获得具有相同或不同像素类别的像素的个数作为所述第一子区域和所述第二子区域的比较结果。

6.如权利要求4所述的方法，其中，所述获取第一空间平面图像和第二空间平面图像包括获取所述第一空间平面图像或第二空间平面图像的子区域连接关系，所述方法还包括：

基于所述子区域连接关系以及所述第一子区域和所述第二子区域，分别确定所述第一空间平面图像上的第三子区域以及所述第二空间平面图像上的第四子区域，并且逐个像素地比较所述第三子区域和所述第四子区域在对应位置处的像素的像素类别，以获得具有相同或不同像素类别的像素的个数作为所述第三子区域和所述第四子区域的比较结果。

7.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一空间平面图像和所述第二空间平面图像关联于同一三维空间，所述第一空间平面图像为对所述三维空间的平面图像进行预先标注而获得的训练图像，所述第二空间平面图像为通过将所述三维空间的全景图像输入到用于生成空间平面图像的神经网络中而输出的图像，

其中，所述比较结果被用于构造用于训练所述神经网络的损失函数，所述方法还包括利用所述损失函数对所述神经网络进行训练以调整所述神经网络的参数。