[发明专利]应用于自动驾驶的行驶纠偏方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种应用于自动驾驶的行驶纠偏方法，其特征在于，包括下述步骤：

当自动驾驶设备进行正向行驶时，采集所述自动驾驶设备的正向偏移数据；

当所述自动驾驶设备进行反向行驶时，采集实际交接宽度；

基于所述正向偏移数据、实际交接宽度以及目标交接宽度计算行驶纠偏数据；

基于所述行驶纠偏数据对所述自动驾驶设备进行纠偏操作。

2.根据权利要求1所述的应用于自动驾驶的行驶纠偏方法，其特征在于，所述行驶纠偏数据表示为：

C_n＝C_o+(W_i-W_j)/2

其中，C_n为行驶纠偏数据；C_o为正向偏移数据；W_i为实际交接宽度；W_j为目标交接宽度。

3.根据权利要求1所述的应用于自动驾驶的行驶纠偏方法，其特征在于，所述基于所述正向偏移数据、实际交接宽度以及目标交接宽度计算行驶纠偏数据的步骤之前，还包括：

接收用户终端发送的用户纠偏数据C_u；

所述行驶纠偏数据表示为：

C_n＝C_o+C_u

4.根据权利要求1所述的应用于自动驾驶的行驶纠偏方法，其特征在于，基于所述行驶纠偏数据对所述自动驾驶设备进行纠偏操作的步骤，具体包括：

获取所述自动驾驶设备的实时位置信息；

基于所述实时位置信息、预设轨迹坐标序列以及行驶纠偏数据，对所述自动驾驶设备的循迹路径进行位置偏移纠正；其中，所述预设轨迹坐标序列为所述自动驾驶设备预设行驶轨迹基于WGS-84坐标转换下形成的一段连续序列的地图坐标点。

5.根据权利要求4所述的应用于自动驾驶的行驶纠偏方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶设备的实时位置信息的步骤之后，还包括：

基于所述自动驾驶设备实时位置信息和WGS-84坐标转换，获取所述自动驾驶设备实时位置的实时坐标。

6.根据权利要求5所述的应用于自动驾驶的行驶纠偏方法，其特征在于，所述基于所述实时位置信息、预设轨迹坐标序列以及行驶纠偏数据，对所述自动驾驶设备的循迹路径进行位置偏移纠正的步骤，具体包括：

匹配所述实时坐标与所述预设轨迹坐标序列，从所述预设轨迹坐标序列中获取与所述实时坐标距离最近的定位坐标；

基于所述定位坐标，生成局部轨迹坐标序列；

基于所述实时坐标和所述局部轨迹坐标序列，计算所述自动驾驶设备的纠偏角度，用以对所述自动驾驶设备的循迹路径进行位置偏移纠正。

7.根据权利要求6所述的应用于自动驾驶的行驶纠偏方法，其特征在于，所述匹配所述实时坐标与所述预设轨迹坐标序列，从所述预设轨迹坐标序列中获取与所述实时坐标距离最近的定位坐标的步骤，具体包括：

基于预设的距离计算公式获取所述预设轨迹坐标序列当中某个坐标点pi(Xi,Yi)与所述实时坐标点pk(Xk,Yk)之间的距离D；

当所述距离D小于或等于预设最小距离阈值时，将此时的坐标点pi(Xi,Yi)记为与所述实时坐标距离最近的定位坐标。

8.一种应用于自动驾驶的行驶纠偏装置，其特征在于，所述装置包括：

正向偏移采集模块，用于当自动驾驶设备进行正向行驶时，采集所述自动驾驶设备的正向偏移数据；

实际宽度采集模块，用于当所述自动驾驶设备进行反向行驶时，采集实际交接宽度；

行驶纠偏计算模块，用于基于所述正向偏移数据、实际交接宽度以及目标交接宽度计算行驶纠偏数据；

纠偏操作模块，用于基于所述行驶纠偏数据对所述自动驾驶设备进行纠偏操作。