[发明专利]一种机器人液压泵控制装置

说明书

本发明公开了一种机器人液压泵控制装置，涉及液压控制技术领域，包括执行管道、动力系统和液压系统，执行管道的一端和机器人的执行部件连接，另一端和动力系统连通，动力系统为执行部件的动作提供驱动力。液压系统和执行管道连通，用于控制和调节执行管道的压力。执行管道和动力系统之间还连接有用于稳定动力系统空转运行的旁通系统。本发明通过旁通系统实现液压泵在低压下稳定地空转运行，提高液压控制装置运行的稳定性和可靠性，保证执行部件的控制精度。同时，可以减小系统的节流损失和溢流损失，提高执行部件的传动效率，适用于执行部件快进和工进速度相差较大的场合。

技术领域

本发明涉及液压控制技术领域，尤其涉及一种机器人液压泵控制装置。

背景技术

随着我国高新技术的发展，机器人在生活生产中的应用越来越重要，广泛应用于工业制造、仓储物流、港口码头等行业。液压泵是液压系统的动力元件，是靠发动机或电动机驱动，从液压油箱中吸入油液，形成压力油排出，送到执行部件的一种元件。目前大多数机器人利用液压泵并设置相应的液压控制管路对机器人的各个执行部件独立控制，实现机器人的动作。

本发明利用国家知识产权局官网的专利检索系统(网址为http://www.cnipa.gov.cn)尽可能进行了详细、全面地检索，得到了如下现有技术，现对这些现有技术做介绍，并和本申请的技术方案做相关对比，以便更好的了解本发明的发明构思，展现本发明的技术优势和技术特点。

现有技术1：专利号为CN110712219A的中国专利，提出了一种全液压驱动五自由度搬运机器人，包括大臂、小臂、腕部、末端执行器，大臂通过第一液压马达实现相对底座的转动，小臂通过第二液压马达实现相对大臂的转动，腕部通过第三液压马达实现相对小臂的转动，腕部还设有俯仰液压缸和侧摆液压缸以实现俯仰动作和侧摆动作；底座上设有油腔，油腔通过液压泵、伺服阀与上述各个执行部件连接，通过液压控制管路对各个执行部件独立控制，共同配合以完成机器人的动作；但是机器人在行进时，往往对行进速度有一定的要求，当要求机器人执行较高的行进速度时，液压泵连接的管路压力也较高，而液压泵承受的高负载将造成液压系统存在较大节流损失和溢流损失，导致液压效率低下，进而影响机器人的机械臂的传动效率。

现有技术2：专利公告号为CN110118208A的中国专利，提出了一种适用于机械臂的液压系统和机械臂，该液压系统包括油箱、液压泵、第一二位三通比例阀、第二二位三通比例阀、第一液控单向阀、第二液控单向阀、第一液压马达和压力变送器，液压泵的出油口与第一二位三通比例阀的第一油口以及第二二位三通比例阀的第一油口连通，第一二位三通比例阀的第二油口和第二二位三通比例阀的第二油口均与油箱连通，第一二位三通比例阀的第三油口与第一液控单向阀的进油口连通。基于压力变送器检测到的压力可以对第一二位三通比例阀或第二二位三通比例阀进行控制，以对背压的大小进行精确调节，使第一液压马达在负载和转速不断变化的情况下也能够平稳运行，提高了机械臂的转台运动的准确性；但是机械臂以较高速度运行，使得液压泵连接的管路达到或超过最大额定工作压力时，液压泵会空转，液压泵本身需要承受高负载，长此以往，液压泵的内部将会受到损害，影响液压泵的正常工作，导致液压系统运行的稳定性和可靠性变差，进而影响机械臂的控制精度。

通过上述现有技术的介绍，本领域技术人员可以知道，目前现有的液压控制装置存在如下缺点：

(1)液压系统存在较大节流损失和溢流损失，导致液压效率低下，进而影响机器人的机械臂的传动效率；

(2)液压系统处于高负载工作时，液压泵需要在高压力负载下空转运行，长此以往，液压泵的内部将会受到损害，影响液压泵的正常工作，导致液压系统的稳定性和可靠性变差，进而影响机械臂的控制精度。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人液压泵控制装置，可以减小节流损失和溢流损失，并实现液压泵在低压下稳定地空转运行，提高液压控制系统的稳定性和运行可靠性，保证执行部件的控制精度。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：