[发明专利]十轴式大行程防腐智能机器人

权利要求书

1.十轴式大行程防腐智能机器人，其特征在于：包括轨道架机构(1)以及安装在所述轨道架机构(1)上的机器人驱动台(2)，所述机器人驱动台(2)的输出端设有六轴机器人(5)，所述轨道架机构(1)包括沿X轴方向布置的X轴轨道(11)和能够沿X轴方向移动的Y轴轨道(12)，所述Y轴轨道(12)与所述X轴轨道(11)垂直分布，所述Y轴轨道(12)与所述X轴轨道(11)传动连接，所述X轴轨道(11)的底部设有用于支撑的支撑架(13)，所述支撑架(13)与所述X轴轨道(11)固定连接，所述Y轴轨道(12)上设有沿Y向移动的机器人驱动台(2)，所述机器人驱动台(2)与所述Y轴轨道(12)传动连接，所述机器人驱动台(2)的底部设有能够沿Z轴方向伸缩的Z轴伸缩杆(7)，所述Z轴伸缩杆(7)的输出端固设有六轴机器人(5)，所述机器人驱动台(2)的顶部设有能够带动所述六轴机器人(5)沿R轴方向转动的R轴驱动电机(3)，所述R轴驱动电机(3)固定于所述机器人驱动台(2)的顶部，所述R轴驱动电机(3)与外部电源电性连接。

2.根据权利要求1所述的十轴式大行程防腐智能机器人，其特征在于：所述X轴轨道(11)数量为两个，且两个所述X轴轨道(11)平行分布，所述Y轴轨道(12)位于两个所述X轴轨道(11)支撑，以使所述X轴轨道(11)与Y轴轨道(12)呈“工”字型分布。

3.根据权利要求2所述的十轴式大行程防腐智能机器人，其特征在于：所述X轴轨道(11)与Y轴轨道(12)之间设有用于驱动的Y轴轨道驱动机构(4)，所述Y轴轨道驱动机构(4)包括X向驱动电机(41)和X向驱动轮(42)，所述X向驱动电机(41)固设于所述Y轴轨道(12)的侧壁，所述X向驱动轮(42)转动安装在所述Y轴轨道(12)的底部，所述X向驱动电机(41)与所述X向驱动轮(42)传动连接，所述X向驱动轮(42)滚动在所述X轴轨道(11)的顶部。

4.根据权利要求1所述的十轴式大行程防腐智能机器人，其特征在于：所述机器人驱动台(2)的底部设有Y向驱动轮(21)，所述Y向驱动轮(21)与所述机器人驱动台(2)固定连接，所述Y轴轨道(12)的顶部开设有与Y向驱动轮(21)配合的轨道槽(122)，所述Y向驱动轮(21)滚动在所述轨道槽(122)内。

5.根据权利要求1所述的十轴式大行程防腐智能机器人，其特征在于：所述机器人驱动台(2)的底部设有R轴驱动座(6)，所述R轴驱动座(6)固定于所述机器人驱动台(2)的底壁，所述R轴驱动座(6)的下方转动安装有R轴驱动台(61)，所述R轴驱动电机(3)的输出轴贯穿所述R轴驱动座(6)与所述R轴驱动台(61)固定连接。

6.根据权利要求5所述的十轴式大行程防腐智能机器人，其特征在于：所述R轴驱动台(61)的底部设有所述Z轴伸缩杆(7)，所述Z轴伸缩杆(7)与所述R轴驱动台(61)固定连接，所述Z轴伸缩杆(7)的输出端设有机器人安装座(71)，所述六轴机器人(5)与Z轴伸缩杆(7)之间通过所述机器人安装座(71)固定连接。

7.根据权利要求6所述的十轴式大行程防腐智能机器人，其特征在于：所述六轴机器人(5)包括第一机械臂(51)、第二机械臂(52)、第三机械臂(53)、第四机械臂(54)和第五机械臂(55)，所述第二机械臂(52)设置于所述第一机械臂(51)的输出端，且与所述第一机械臂(51)传动连接，所述第三机械臂(53)设置于所述第二机械臂(52)的输出端，且与所述第二机械臂(52)传动连接，所述第四机械臂(54)传动连接于所述第三机械臂(53)的输出端，所述第五机械臂(55)传动安装在所述第四机械臂(54)的输出端。