[发明专利]十轴式大行程防腐智能机器人

说明书

本发明属于喷涂机器人技术领域，尤其为十轴式大行程防腐智能机器人，包括轨道架机构以及安装在轨道架机构上的机器人驱动台，所述机器人驱动台的输出端设有六轴机器人，所述轨道架机构包括沿X轴方向布置的X轴轨道，所述X轴轨道上设置有能够沿X轴方向移动的Y轴轨道，所述Y轴轨道与所述X轴轨道垂直分布；双梁式行车可在X轴/Y轴/Z轴大行程移动及Z轴360°转动，将六轴机器人送入各作业位置，六轴机器人与机器人驱动台任意一轴或两轴联动，本机构专门应于钢梁防腐的激光除锈、喷砂除锈、金属高温热喷涂、喷漆等作业场合，自由度更大，能够适应大型的钢梁，加快作业速度，提高作业效率。

技术领域

本发明属于喷涂机器人技术领域，具体涉及十轴式大行程防腐智能机器人。

背景技术

钢梁是用钢材制造的梁，厂房中的吊车梁和工作平台梁、多层建筑中的楼面梁、屋顶结构中的檩条等，都可以采用钢梁，钢梁在使用前，需要做防腐处理，以避免钢铁材质被腐蚀，防腐涂层是指涂敷在金属表面上使之与周围介质隔离，以控制管道腐蚀的一种覆盖层，应具有良好的电绝缘性和隔水性，与管道表面有较强的附着力，能抗化学破坏和有一定的机械强度，对于钢梁的防腐涂料前，需要对钢梁进行激光除锈、喷砂除锈、金属高温热喷涂、喷漆等多个步骤的作业，因此喷涂的前作业过程工作量较大。

钢梁等大型钢构件，由于整体尺寸大(L50000XW10000～18000XH4000以上)，常规六轴关节机器人固定安装时作业范围远小于钢梁作业要求，因此要完成大工作量的防腐工程，普通的六轴机器人并不能够胜任，导致工作效率低，速度慢，影响工作进程。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本发明提供了十轴式大行程防腐智能机器人，以解决上述问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

十轴式大行程防腐智能机器人，包括轨道架机构以及安装在轨道架机构上的机器人驱动台，所述机器人驱动台的输出端设有六轴机器人，所述轨道架机构包括沿X轴方向布置的X轴轨道，所述X轴轨道上设置有能够沿X轴方向移动的Y轴轨道，所述Y轴轨道与所述X轴轨道垂直分布，所述Y轴轨道与所述X轴轨道传动连接，所述X轴轨道的底部设有用于支撑的支撑架，所述支撑架与所述X轴轨道固定连接，所述Y轴轨道上设有沿Y向移动的机器人驱动台，所述机器人驱动台与所述Y轴轨道传动连接，所述机器人驱动台的底部设有能够沿Z轴方向伸缩的Z轴伸缩杆，所述Z轴伸缩杆的输出端固设有六轴机器人，所述机器人驱动台的顶部设有能够带动所述六轴机器人沿R轴方向转动的R轴驱动电机，所述R轴驱动电机固定于所述机器人驱动台的顶部，所述R轴驱动电机与外部电源电性连接。

优选的，所述X轴轨道数量为两个，且两个所述X轴轨道平行分布，所述Y轴轨道位于两个所述X轴轨道支撑，以使所述X轴轨道与Y轴轨道呈“工”字型分布。

优选的，所述X轴轨道与Y轴轨道之间设有用于驱动的Y轴轨道驱动机构，所述Y轴轨道驱动机构包括X向驱动电机和X向驱动轮，所述X向驱动电机固设于所述Y轴轨道的侧壁，所述X向驱动轮转动安装在所述Y轴轨道的底部，所述X向驱动电机与所述X向驱动轮传动连接，所述X向驱动轮滚动在所述X轴轨道的顶部。

优选的，所述机器人驱动台的底部设有Y向驱动轮，所述Y向驱动轮与所述机器人驱动台固定连接，所述Y轴轨道的顶部开设有与Y向驱动轮配合的轨道槽，所述Y向驱动轮滚动在所述轨道槽内。

优选的，所述机器人驱动台的底部设有R轴驱动座，所述R轴驱动座固定于所述机器人驱动台的底壁，所述R轴驱动座的下方转动安装有R轴驱动台，所述R轴驱动电机的输出轴贯穿所述R轴驱动座与所述R轴驱动台固定连接。

优选的，所述R轴驱动台的底部设有所述Z轴伸缩杆，所述Z轴伸缩杆与所述R轴驱动台固定连接，所述Z轴伸缩杆的输出端设有机器人安装座，所述六轴机器人与Z轴伸缩杆之间通过所述机器人安装座固定连接。