[发明专利]一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人

权利要求书

1.一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人，包括外壳（1），其特征在于：所述外壳（1）的两端分别固定安装履带（2），所述外壳（1）的内部分别设置安装有第一气动马达（3），第二气动马达（4）以及第三气动马达（5），所述第一气动马达（3）和第二气动马达（4）上端设置安装有螺杆减速机（22），所述外壳（1）的右端外表面分别固定安装两根鱼眼万向轴承（6），所述鱼眼万向轴承（6）的上表面设置安装有螺纹连轴器（7），所述鱼眼万向轴承（6）之间固定安装支撑轴（8），所述支撑轴（8）的右下端固定安装抽吸管线接口（21），所述鱼眼万向轴承（6）的底端固定安装真空抽吸头（19），所述真空抽吸头（19）的底端固定安装密封圈（20），所述支撑轴（8）两端的底部分别固定安装辅助导向轮（9），所述外壳（1）的底端固定安装多个从动轮（10），所述从动轮（10）内部固定安装强力磁铁（11），所述从动轮（10）的外表面设置一层强磁防护罩（12），所述从动轮（10）的上端固定安装强磁升降气缸（13），所述强磁升降气缸（13）的上端固定安装衔接块（14），所述衔接块（14）上安装有减速传动机构（15），所述减速传动机构（15）上端固定安装高压喷头（16），所述高压喷头（16）的顶端固定安装防爆摄像头（17），所述衔接块（14）的右端固定安装吸头升降气缸（18）。

2.根据权利要求1所述的一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人，其特征在于：所述履带（2）采用橡胶材质，具有防爆功能，防止与金属碰撞产生火花，动力输出使用气动马达，与地面接触的从动轮（10）为铝合金材质，以及配合减速传动机构（15）可以实现同步直行、原地360度转向以及强大的动力速出，并通过调节马达供气压力实现其行进速度的控制。

3.根据权利要求1所述的一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人，其特征在于：所述防爆摄像头（17）设置为配备安全电压POE供电高清防爆摄像头。

4.根据权利要求1所述的一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人，其特征在于：所述吸头升降气缸（18）设置为真空吸头升降气缸，其功能满足其越过前方障碍物。

5.根据权利要求1所述的一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人，其特征在于：所述防爆摄像头（17）同轴配备专用高压喷头（16），旋转机构使用气动马达配备减速机构和角度限位保护机构，高压喷头（16）与防爆摄像头（17）同轴可以做到垂直面-65度——90度旋转，水平面通过车体原地360度转向实现对罐底板、壁板进行全方位冲洗，所述防爆摄像头（17）下端设置安装有独立旋转气缸（23），且独立旋转气缸（23）为180度旋转结构，可以保障防爆摄像头可以随时切换前方和后方图像情况。

6.根据权利要求1所述的一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人，其特征在于：所述机械人加装一套磁力吸附体统，含有强力磁铁（11）以及强磁升降气缸（13），其作用在于不增加整理设备的重力的情况下提高其履带与底板的摩擦力，增加机器人的牵引能力，同时增加了其爬坡角度，该系统采用强磁升降气缸（13）控制其强磁升降，该功能具有排除铁屑的目的，防止因吸附过多铁屑影响其吸附能力。

7.根据权利要求1所述的一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人，其特征在于：所述外壳（1）的尺寸长宽高设置为：600MM*350MM*300MM，全重25KG。

8.根据权利要求1所述的一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人，其特征在于：所述机器人外壳（1）采用铝制防护罩（12），将马达及减速机构进行包裹，防止误操作造成人员机械伤害，同时防止异物进入影响设备正常运转。