[发明专利]一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人

说明书

本发明公开了一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人，包括外壳，降低整体设备重量和体积，实现其小型化，机器人外壳采用铝制防护罩，将马达及减速机构进行包裹，防止误操作造成人员机械伤害，同时防止异物进入影响设备正常运转，外壳的两端安装履带，履带采用橡胶材质，具有防爆功能，防止与金属碰撞产生火花，动力输出使用气动马达，与地面接触的从动轮为铝合金材质，以及配合减速传动机构可以实现同步直行、原地360度转向以及强大的动力速出，使用防爆履带式机器人代替人工进罐从事清洗、回收、检查等高危险作业，避免了人员进入受限空间直接暴露在有毒有害气体和易燃易爆液体空间的安全风险，提高了储罐机械清洗安全性。

技术领域

本发明属于相关石油化工行业储罐机械清洗施工中用于储罐水清洗、油品回收、危险废弃物回收、进罐清扫的自动化清洗设备技术领域，具体涉及一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人。

背景技术

储罐在使用一段时间后，原料中的杂质就会沉积在罐底和罐壁上，使储罐有效容量减少，影响储罐的效率，因此储罐需要定期进行检查维修和清除罐内淤渣，国内传统的储罐清洗方法主要利用人工，目前储罐机械清洗过程中没有相应机器人用于罐内作业，均采用通风检测合格后人员直接进罐。人员进罐作业存在直接与罐内危险化学品、油品接触，容易造成人员窒息、中毒及静电带来的火花、爆炸等风险和隐患，以及劳动强度大和污染环境等问题，随着我国对大型储罐的大量建设以及对环境保护问题的日益重视，人工清罐已不符合环境和发展的客观要求，淘汰人工清罐是历史的必然。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人，以解决上述背景技术中提出的人员进罐作业存在直接与罐内危险化学品、油品接触，容易造成人员窒息、中毒及静电带来的火花、爆炸等风险和隐患。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种新型小型防爆气动履带越障储罐清洗作业机器人，包括外壳，其特征在于：所述外壳的两端分别固定安装履带，所述外壳的内部分别设置安装有第一气动马达，第二气动马达以及第三气动马达，所述第一气动马达和第二气动马达上端设置安装有螺杆减速机，所述外壳的右端外表面分别固定安装两根鱼眼万向轴承，所述鱼眼万向轴承的上表面设置安装有螺纹连轴器，所述鱼眼万向轴承之间固定安装支撑轴，所述支撑轴的右下端固定安装抽吸管线接口，所述鱼眼万向轴承的底端固定安装真空抽吸头，所述真空抽吸头的底端固定安装密封圈，所述支撑轴两端的底部分别固定安装辅助导向轮，所述外壳的底端固定安装多个从动轮，所述从动轮内部固定安装强力磁铁，所述从动轮的外表面设置一层铝制防护罩，所述从动轮的上端固定安装强磁升降气缸，所述强磁升降气缸的上端固定安装衔接块，所述衔接块上安装有减速传动机构，所述减速传动机构上端固定安装高压喷头，所述高压喷头的顶端固定安装防爆摄像头，所述衔接块的右端固定安装吸头升降气缸。

优选的，所述履带采用橡胶材质，具有防爆功能，防止与金属碰撞产生火花，动力输出使用气动马达，与地面接触的从动轮为铝合金材质，以及配合减速传动机构可以实现同步直行、原地360度转向以及强大的动力速出，并通过调节马达供气压力实现其行进速度的控制。

优选的，所述防爆摄像头设置为配备安全电压POE供电高清防爆摄像头。

优选的，所述吸头升降气缸设置为真空吸头升降气缸，其功能满足其越过前方障碍物。

所述防爆摄像头同轴配备专用高压喷头，旋转机构使用气动马达配备减速机构和角度限位保护机构，高压喷头与防爆摄像头同轴可以做到垂直面-65度——90度旋转，水平面通过车体原地360度转向实现对罐底板、壁板进行全方位冲洗，所述防爆摄像头下端设置安装有独立旋转气缸，且独立旋转气缸为180度旋转结构，可以保障防爆摄像头可以随时切换前方和后方图像情况。