[发明专利]自动驾驶判断系统、自动驾驶控制系统及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶判断系统，包括：

数据单元，获取环境数据项以及生成注意力权重，以生成至少两个数据样本，其中，每个数据样本包括至少两个环境数据项以及对应的注意力权重；

抉择单元，基于所述至少两个数据样本，生成用于车辆自动驾驶的至少两个抉择结果；以及

判断单元，基于所述环境数据项，对所述至少两个抉择结果进行评分，以及选择评分最高的抉择结果作为用于车辆自动驾驶的判断结果。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶判断系统，其中，所述抉择结果是包括自动驾驶的速度、加速度和方向中的至少一个自动驾驶控制规划。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶判断系统，其中，所述数据单元获取包括至少两个环境数据项的环境数据组，生成至少两组注意力权重，以及将所述环境数据组分别与所述至少两组注意力权重组合，以生成至少两个数据样本。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶判断系统，其中，所述抉择单元基于第一神经网络生成抉择结果，所述判断单元基于第二神经网络进行评分。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶判断系统，还包括设置单元和评估单元，

其中，所述设置单元能设置第一训练模式，

其中，在第一训练模式下，所述第二神经网络的参数是固定的，所述判断单元根据所述抉择单元的抉择结果产生判断结果，所述评估单元评估所述判断结果与输入的外界结果之间的一致性以产生第一评估结果，以及所述抉择单元基于第一评估结果调整所述的第一神经网络的参数。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶判断系统，其中，所述设置单元能设置第二训练模式，

其中，在第二训练模式下，所述第一神经网络的参数是固定的，所述判断单元根据所述抉择单元的抉择结果产生判断结果，所述评估单元评估所述判断结果与输入的外界结果之间的一致性以产生第二评估结果，以及所述判断单元基于第二评估结果调整所述的第二神经网络的参数。

7.根据权利要求5或6所述的自动驾驶判断系统，其中，所述数据单元包括至少两个环境数据项的环境数据组，基于第三神经网络生成至少两组注意力权重，以及将所述环境数据组分别与所述至少两组注意力权重组合，以生成至少两个数据样本，

其中，所述设置单元能设置第三训练模式，

其中，在第三训练模式下，所述第一神经网络和第二神经网络的参数是固定的，所述判断单元根据所述抉择单元的抉择结果产生判断结果，所述评估单元评估所述判断结果与输入的外界结果之间的一致性以产生第三评估结果，以及所述数据单元基于第三评估结果调整所述的第三神经网络的参数。

8.一种自动驾驶控制系统，包括：

根据权利要求1-7中的任何一项所述的自动驾驶判断系统；

控制单元，基于自动驾驶判断系统的判断结果，控制车辆的驾驶状态。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶控制系统，其中，所述控制单元在检测到车辆由用户手动操作的情况下，通过所述自动驾驶判断系统的设置单元将自动驾驶判断系统设置在训练模式下，以训练自动驾驶判断系统中的相应单元，以及

其中，所述控制单元在检测到车辆处于自动驾驶的状态下时，基于自动驾驶判断系统的判断结果，控制车辆的驾驶状态。

10.一种车辆，包括根据权利要求8或9所述的自动驾驶控制系统。