[发明专利]自动驾驶判断系统、自动驾驶控制系统及车辆

说明书

本公开提供了一种自动驾驶判断系统、控制系统及车辆。该判断系统包括：数据单元，获取环境数据项以及生成注意力权重，以生成至少两个数据样本，其中，每个数据样本包括至少两个环境数据项以及对应的注意力权重；抉择单元，基于所述至少两个数据样本，生成用于车辆自动驾驶的至少两个抉择结果；以及判断单元，基于所述环境数据项，对所述至少两个抉择结果进行评分，以及选择评分最高的抉择结果作为用于车辆自动驾驶的判断结果。利用本公开的自动驾驶判断系统可以改进车辆的自动驾驶性能。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种自动驾驶判断系统、自动驾驶控制系统及车辆。

背景技术

为车辆提供具有目标加速度和速度的路径规划是车辆自动驾驶系统的重要组成部分，也是将自动驾驶统的环境感知与执行方式联系起来的决策部分。目前自动驾驶车辆针对感知的环境进行抉择的依据主要是基于交通规则和预定义阈值之间的比较。例如，不能通过实线改变车道，侧方后车间隔本车一定距离内时不允许变道等。因此，目前的自动驾驶抉择部分不能很好满足用户的需求。即使有些车辆可以让用户在“舒缓”和“激进”的驾驶模式之间进行选择，但其本质是仍是调整阈值。用户能明确感知这是机器行为，明显区别于人类驾驶行为，无法做出和人类驾驶员相似的决断，造成用户体验感较差。当自动驾驶系统抉择输出结果在阈值附近波动或突然发生剧烈波动时，系统将无法稳定运行，容易造成用户体验不适甚至发生危险。

此外，当前的自动驾驶抉择部分不能适应不同地区的交通规则的变化，在运行过程中无法自我完善。

因此，如何提供一种新的自动驾驶抉择方式，使用户在使用车辆自动驾驶模式中能够体验到人类驾驶员控制车辆运行的感觉，提供更符合人类驾驶习惯的驾驶行为是需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种自动驾驶判断系统的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种自动驾驶判断系统，该系统包括：

数据单元，获取环境数据项以及生成注意力权重，以生成至少两个数据样本，其中，每个数据样本包括至少两个环境数据项以及对应的注意力权重；

抉择单元，基于所述至少两个数据样本，生成用于车辆自动驾驶的至少两个抉择结果；以及

判断单元，基于所述环境数据项，对所述至少两个抉择结果进行评分，以及选择评分最高的抉择结果作为用于车辆自动驾驶的判断结果。

可选地，该判断系统中所述抉择结果是包括自动驾驶的速度、加速度和方向中的至少一个自动驾驶控制规划。

可选地，该判断系统中所述数据单元获取包括至少两个环境数据项的环境数据组，生成至少两组注意力权重，以及将所述环境数据组分别与所述至少两组注意力权重组合，以生成至少两个数据样本。

可选地，该判断系统中所述抉择单元基于第一神经网络生成抉择结果，所述判断单元基于第二神经网络进行评分。

可选地，该判断系统还包括设置单元和评估单元，

其中，所述设置单元能设置第一训练模式，

其中，在第一训练模式下，所述第二神经网络的参数是固定的，所述判断单元根据所述抉择单元的抉择结果产生判断结果，所述评估单元评估所述判断结果与输入的外界结果之间的一致性以产生第一评估结果，以及所述抉择单元基于第一评估结果调整所述的第一神经网络的参数。

可选地，该判断系统中所述设置单元能设置第二训练模式，

其中，在第二训练模式下，所述第一神经网络的参数是固定的，所述判断单元根据所述抉择单元的抉择结果产生判断结果，所述评估单元评估所述判断结果与输入的外界结果之间的一致性以产生第二评估结果，以及所述判断单元基于第二评估结果调整所述的第二神经网络的参数。