[发明专利]用于操纵设备的支承架、用于制造支承架的方法

说明书

本发明涉及用于操纵设备的支承架，其具有可气动操作的至少两个抓取元件且包括基体和从其起向远处延伸的至少两个结构元件，它们相互相似地构造，因为它们至少具有以下共同特征：径向支架，其构造为伸长的并且具有第一端部和第二端部，第二端部具有与可气动操作的抓取元件连接的连接区段；网状翼，其与径向支架一体连接并且在其第一端部与其第二端部之间延伸，网状翼从径向支架起向远处面状延伸，在每个结构元件中，第一端部与基体一体连接，使径向支架从基体起向远处延伸，并且相应结构元件的网状翼与邻接的结构元件一体连接，使网状翼在邻接的结构元件的径向支架的第一端部与其第二端部之间延伸。本发明还涉及用于制造这种支承架的方法。

技术领域

本发明涉及一种用于操纵设备的支承架，其具有至少两个可气动操作的抓取元件。本发明还涉及一种用于制造这样的支承架的方法。

背景技术

操纵设备用于保持和/或操纵物体，例如用于在不同加工地点之间运输工件或用于在加工工件时保持该工件。这样的操纵设备通常包括至少两个、特别是两个以上可气动操作的抓取元件，这些抓取元件固定在一个支承架上、例如以所谓的吸盘十字接头(Saugerspinne)的方式。为了构造支承架并且为了将抓取元件设置在支承架上，必须将许多部件相互连接。这使得很难实现轻型结构并且常常造成复杂的和由此易发生故障的结构。另外，难以通过符合要求地配置操纵设备来满足特定的抓取要求，这些抓取要求例如由需抓取的工件的几何形状和特性产生。

发明内容

本发明的目的是：能够为操纵设备实现简单且能够适应不同要求的配置。

所述目的通过具有权利要求1的特征的支承架得以实现。该支承架构造为应用在操纵设备中，该操纵设备具有至少两个、特别是两个以上可气动操作的抓取元件。抓取元件可以是抽吸抓取元件、例如形式为波纹管吸盘。也可能的是：抓取元件构造为可气动激活的机械式抓取元件、例如形式为流体-弹性体执行器。

支承架包括一个基体和至少两个、特别是两个以上从该基体起向远处延伸的结构元件。所述至少两个结构元件全部在拓扑学上相互类似地构造，更确切地说，因为它们至少具有以下共同的特征：

-径向支架，该径向支架构造为伸长的并且具有第一端部以及第二端部，其中，第二端部具有用于与可气动操作的抓取元件连接的连接区段(径向支架就这点而言用作用于抓取元件的支承机构)；

-网状翼，该网状翼与径向支架一体/整体连接并且以连接边棱在径向支架的第一端部与该径向支架的第二端部之间延伸，其中，网状翼从径向支架起向远处面状地延伸。

在所述至少两个结构元件中的每一个结构元件中，径向支架的第一端部与基体如下地一体连接，即，径向支架从基体起向远处延伸。径向支架的(自由的)第二端部就这点而言与基体间隔开设置。

相应结构元件的网状翼再次与邻接的结构元件如下地一体连接，即，所述网状翼以另外的连接边棱在邻接的结构元件的径向支架的第一端部与其第二端部之间延伸。各结构元件就这点而言经由网状翼相互如下地一体连接，即，产生支承架的整体的总结构。特别是在完成的总结构中最终无法区别网状翼属于哪个径向支架。

因此可以根据结构元件的数量和设置来符合需要地配置支承架，以便个体地满足不同的抓取要求。根据需要只须确定结构元件的尺寸、精确的形状和设置结构，并且结构元件然后如所说明的那样相互连接。包括径向支架和网状翼的结构元件就这点而言构成用于构成支承架的基石。径向支架的数量则特别是限定抓取点数量，其中，径向支架的形状和设置结构则限定抓取点的特定位置。

这样可以根据需抓取的工件的事先确定的设计(例如在几何形状和重量方面)和/或根据抓取过程条件(例如在抓取过程期间期望的最大加速度方面)首先针对结构元件的数量以及这些结构元件的形状和设置结构符合要求地(例如计算机辅助地)设计和配置一支承架，并且接着个体地、特别是利用生产性制造技术制造该支承架。